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J-GLOBAL ID：201502204721185685   整理番号：15A0965357

自由飛行フレキシブル宇宙マニピュレータの特異摂動適応制御及び振動抑制

Singular perturbation adaptive control and vibration suppression of free-flying flexible space manipulators

著者 (2件)： YU Xiao Yan (Fuzhou Univ., Fuzhou, CHN) ,  CHEN Li (Fuzhou Univ., Fuzhou, CHN)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science)
巻： 229  号： 11  ページ： 1989-1997  発行年： 2015年08月 
JST資料番号： H0720A  ISSN： 0954-4062  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 宇宙空間などではマニピュレータは温度,放射能や微小重力などの究極的な環境で作業しなければならない。本稿では,複数のフレキシブルリンクと未知の物理パラメータを有している自由飛行フレキシブル宇宙マニピュレータのための特異摂動適応制御法を開発した。仮定モード法及び線形モーメント保存理論に基づいて,動力学的ラグランジュ方程式を確立し,低速及び高速制御要素からなるコントローラを提案した。低速部分に対する適応制御則を構築するとともに,最適線形2次レギュレータ法によってフレキシブルリンクの振動を低減させる高速サブシステムコントローラを提案した。4次Runge-Kutta積分法を用いて2リンク宇宙マニピュレータのシミュレーションを行い,リンク振動の抑制と高いトラッキング性能を確認した。

シソーラス用語： Lagrange方程式 ,  Runge-Kutta法 ,  マニピュレータ ,  運転 ,  *宇宙マニピュレータ ,  摂動法 ,  *適応制御 ,  防振 ,  調節器
準シソーラス用語： *フレキシブルマニピュレータ ,  自由飛行 ,  振動抑制 ,  線形二次レギュレータ ,  特異摂動

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  飛しょう体ぎ装  (QK04030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自由飛行 ,  宇宙マニピュレータ ,  特異摂動 ,  適応制御 ,  振動抑制