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J-GLOBAL ID：201502204770502955   整理番号：15A1222883

実践を意識した大出力等身大ヒューマノイドロボットJAXONの設計と実装

著者 (14件)： 小島邦生 (東大) ,  唐澤達史 (東大) ,  上月豊隆 (東大) ,  黒岩英則 (東大) ,  柚木崎創 (東大) ,  岩石智志 (東大) ,  石川達矢 (東大) ,  小山遼 (東大) ,  野田晋太郎 (東大) ,  菅井文仁 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.3I1-06  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害現場支援活動において実践的に運用できるヒューマノイドロボットとしてJAXONを開発した。その特徴は人間の身体構造にマッチした環境・インフラで活動する為人に近いプロポーションであること,高速大トルク軸駆動システムと広い可動域を有すること,バッテリ等を搭載しスタンドアローンで動作可能なこと,転倒しても致命的に破壊されずに動作を続けられることである。その特徴を活かし車降りや段差上り動作実験と転倒時の衝撃吸収性能評価を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  助成 ,  ロボットジョイント ,  トルク ,  アクチュエータ ,  高さ ,  ロボットレッグ ,  二次電池 ,  転倒 ,  エネルギー吸収 ,  減速装置 ,  現場 ,  設計
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  作業支援 ,  段差 ,  バッテリー ,  衝撃吸収 ,  減速機 ,  災害現場 ,  ロボット設計

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (5件)：

• 伊藤佳人, 黒岩英則, 浦田順一, 中岡卓也, 小林一也, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸, “液冷大出力関節駆動モジュ ルを利用する等身大ヒューマノイドSTAROの設計と実装”, 第31回日本ロ ボット学会学術講演会講演論文集, (2013), pp. 1C2-04.
• 中岡卓也, 浦田順一, 伊藤佳人, 小林一也, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸, “小型大出力モータドライバ系による駆動力・即応性を備えた等身大ヒューマノイド用アームの設計と実装”, 第30回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, (2012), pp. 4K1-1.
• Junichi Urata, Yuto Nakanishi, Kei Okada, and Masayuki Inaba, “Design of High Torque and High Speed leg Module for High Power Humanoid”, In Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2010), pp. 4497-4502.
• 中岡卓也, 浦田順一, 柚木崎創, 伊藤佳人, 小林一也, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸, “全身大出力ヒューマノイドのための液冷ダブルモータユニットを備えた二脚ロボットの設計と実装”, 第31回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, (2013), pp. 1C1-05.
• 小林一也, 再装填機構を備えた能動緩衝外装を持つ等身大ヒューマノイドの実現に関する研究, PhD thesis, 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻, 2014.

タイトルに関連する用語 (4件)： 意識 ,  ヒューマノイドロボット ,  設計 ,  実装