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J-GLOBAL ID：201502204832055306   整理番号：15A1137361

非反復性外乱をもつ精密運動システムの反復学習制御のためのロバスト主成分分析

Robust Principal Component Analysis for Iterative Learning Control of Precision Motion Systems with Non-repetitive Disturbances

著者 (3件)： LIN Chung-Yen (Univ. California, CA, USA) ,  SUN Liting (Univ. Sci. and Technol. China, Anhui, CHN) ,  TOMIZUKA Masayoshi (Univ. California, CA, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2015 Vol.4  ページ： 2819-2824  発行年： 2015年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 反復学習制御(ILC)は同じタスクを反復して実行する精密運動システムで広く使われている。非反復外乱の存在の下でのロバスト性促進のために,ILCにおける時間領域Qフィルタリング手法を提示した。この課題に,ロバスト主成分分析(RPCA)に基づいた新しいタイプの時変Qフィルタの設計により対応した。RPCA方式におけるQフィルタリング問題を,一連のコンベックス最適化問題により効率的に解くことができるよう定式化した。実験結果は,提案した方法は,非反復外乱をILC学習ループに入るのから効果的に阻止できることを示した。

シソーラス用語： 擾乱 ,  運動 ,  *学習制御 ,  ロバスト性 ,  *主成分分析 ,  *制御 ,  時変フィルタ
準シソーラス用語： ロバスト ,  外乱 ,  *精密制御 ,  *反復学習制御

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 外乱 ,  精密 ,  運動システム ,  反復学習制御 ,  ロバスト ,  主成分分析