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文献
J-GLOBAL ID:201502205724307397   整理番号:15A1222640

小型クアドロコプタ群を用いたコンセンサスに基づく音源定位

Consensus-based Sound Source Localization using a Swarm of Micro-Quadrocopters
著者 (5件):
資料名:
巻: 33rd  ページ: ROMBUNNO.2D2-07  発行年: 2015年09月03日
JST資料番号: L4867A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 英語 (EN)
抄録/ポイント:
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本稿では,単独マイクを搭載した複数の小型クアドロコプタを用いた音源定位について述べる。群ロボットによるロボット聴覚機能の実現には,1)各個体が環境中の音源を用いて自己位置と音源を同時に推定する機能,2)各個体の推定状態の不確かさを考慮した群としての情報統合の枠組が必要である。1)のため,UKF-SLAMを用いた自己位置と音源位置の同時推定手法を提案する。2)のため,コンセンサスを導入したUKCFによる群ロボットによる音源定位手法を提案する。(著者抄録)
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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分類 (1件):
分類
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音響信号処理 
タイトルに関連する用語 (2件):
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