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文献
J-GLOBAL ID:201502205928734324   整理番号:15A0946497

両耳聴ロボット聴覚ソフトウェアHARK-BinauralとRaspberry Pi2を用いたヒューマノイドロボットへの適用

著者 (7件):
資料名:
巻: 2015  号: MUS-107  ページ: VOL.2015-MUS-107,NO.33 (WEB ONLY)  発行年: 2015年05月16日
JST資料番号: U0451A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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ロボットが環境認識や人間とのコミュニケーションを行うには,聴覚や視覚機能が不可欠であり,ロボット聴覚やロボットビジョンの研究が広く行われている。我々はこれまで,ロボットに装着した複数個のマイクロホン(マイクロホンアレイ)を用いて音源定位や音源分離を行うロボット聴覚の研究を行い,その成果をオープンソース・ソフトウェアHARKとして公開してきた。一般に多数のマイクロホンを用いるマイクロホンアレイは高い性能を発揮するが,比較的高価で複雑な音響システムを要す,計算量が比較的大きいといった問題がある。本稿では,現在公開中の2つのマイクロホンのみを用いる両耳聴ロボット聴覚ソフトウェアHARK-Binauralの機能を述べる。両耳聴ロボット聴覚は,ステレオ入録のA/D変換器で構成でき,計算量が比較的少ないことが特徴で,組み込みシステム上でのリアルタイム動作が可能である。実際にRaspberry Pi2上に本ソフトウェアを用いて実装したヒューマノイドロボットの適用例を示す。(著者抄録)
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分類 (3件):
分類
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ロボット工学一般  ,  ロボットの設計・製造・構造要素  ,  ロボットの運動・制御 
引用文献 (13件):
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タイトルに関連する用語 (5件):
タイトルに関連する用語
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