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J-GLOBAL ID：201502206454844111   整理番号：15A0123672

自走式銃のシェル移動マニプレータの動力学モデル化と位置制御【Powered by NICT】

Dynamics Modeling and Position Control for Shell Transfer Manipulator of a Self-propelled Gun

著者 (2件)： Guo Yufei (Nanjing Univ. of Sci. and Technol., Nanjing) ,  Hou Baolin (Nanjing Univ. of Sci. and Technol., Nanjing)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 25  号： 15  ページ： 2076-2080  発行年： 2014年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 船体の振動の影響を考慮して,自走式銃のためのシェル移動マニピュレータの動力学と位置制御問題は,ここで研究した。最初に,マニピュレータの動力学モデルは,外部擾乱として船体の振動を抽出することにより,第二種のラグランジェの方程式により確立した。二番目に,上記の動力学モデルに基づいた陰的Lyapunov関数を利用した設計した連続フィードバック位置制御装置。コントローラの利得は,状態変数の微分可能関数であった。最後に,動力学方程式をNewton法およびRunge-Kutta法により解いた。結果は,制御装置が船体振動を減弱させ,棚移動マニピュレータの正確な位置制御を達成し,良好なロバスト性を持つことを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *銃 ,  *シェル ,  マニピュレータ ,  *位置制御 ,  船殻 ,  ラグランジアン ,  Lyapunov関数 ,  フィードバック ,  制御装置 ,  Newton-Raphson法 ,  Runge-Kutta法 ,  減衰 ,  ロバスト性 ,  *動力学モデル ,  移動マニピュレータ ,  ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自走式 ,  銃 ,  シェル ,  マニプレータ ,  動力学モデル ,  位置制御