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J-GLOBAL ID：201502207682485896   整理番号：15A1131055

最適配置のためのロボットネットワークのチームトリガ協調

Team-triggered coordination of robotic networks for optimal deployment

著者 (3件)： NOWZARI Cameron ,  CORTES Jorge ,  PAPPAS George J.
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2015 Vol.7  ページ： 5744-5751  発行年： 2015年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 分散配置タスクを実行するロボットセンサネットワークの研究では,エージェントが希望タスク実行の全時間で相互の連続あるいは周期的通信を行うと仮定しているが,これはネットワーク規模が大型化するに伴い好ましくない状況を招く。本論文では,移動センサグループのための最適配置問題を解決するチームトリガ重心アルゴリズムを提案した。本方式では,通信が必要な場合にエージェント内で決定する十分な自律性を備えたエージェントを提供するためイベントおよび自己トリガ制御からの複数アイデアを組み合わせた。計算幾何学および設定値安定性解析によるツールを用いてアルゴリズムの正確性を解析した。本結果は全時間の完全情報を仮定するアルゴリズムと同様の収束特性をもたらした。シミュレーションの結果は,周期的あるいは自己トリガ通信方式と比較し本アルゴリズムの可能性ある利点を示した。

シソーラス用語： 配置 ,  *知能ロボット ,  *始動 ,  *協調制御 ,  センサ ,  計算幾何学 ,  安定性解析 ,  アルゴリズム ,  収束
準シソーラス用語： *トリガ ,  *ネットワークロボット ,  移動センサー ,  最適アルゴリズム ,  最適配置

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機網  (JC03000K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 最適配置 ,  ロボット ,  チーム ,  トリガ ,  協調