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J-GLOBAL ID：201502207959096085   整理番号：15A0364651

空中-地上-海上ビークルのためのプロテクトフレームを備えたオールラウンド2輪クワッドロータヘリコプタ(コントローラ設計及び自動充電装置)

All-round two-wheeled quadrotor helicopters with protect-frames for air-land-sea vehicle (controller design and automatic charging equipment)

著者 (5件)： TAKAHASHI Nana (Nagoya Inst. of Technol., Nagoya, JPN) ,  YAMASHITA Shuhei (Nagoya Inst. of Technol., Nagoya, JPN) ,  SATO Yurina (Nagoya Inst. of Technol., Nagoya, JPN) ,  KUTSUNA Yuta (Nagoya Inst. of Technol., Nagoya, JPN) ,  YAMADA Manabu (Nagoya Inst. of Technol., Nagoya, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 29  号： 1/2  ページ： 69-87  発行年： 2015年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近,様々な無人飛行ビークル(UAV)が調査,撮影やマッピングなどの広い分野で利用が進んでいる。本研究では,飛行だけでなく地上走行や水上走行などが可能なオールラウンドUAVと,その自動充電システムの開発を行った。この新しいUAVは,クワッドロータに2輪の回転プロテクトフレームを取り付けたもので,飛行だけでなく壁や天井を移動することができる。本稿では,まずこのUAVに関して,非線形方程式を用いた動力学方程式を導出し,さらに不確定な慣性パラメータのもとでの飛行及び走行モードの位置トラッキング制御問題を考察し,設計問題の簡素化手法を導いた。さらに走行モードを利用し,正確な着陸動作を不要とする新しい自動充電装置を提案した。これにより室内でも風が強い場合でも安全に充電が実行できるようになる。

シソーラス用語： *回転翼機 ,  ヘリコプタ ,  無人機 ,  設計 ,  運動論的方程式 ,  *充電装置 ,  追従制御 ,  移動ロボット ,  運動 ,  保護 ,  保護具 ,  走行 ,  クワッドローター ,  飛行ロボット ,  制御設計
準シソーラス用語： コントローラ設計 ,  *トラッキング制御 ,  充電ターミナル

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (19件)：

• Lozano R, editor. Unmmanned aerial vehicles: embedded control. London/Hoboken: ISTE Ltd and Wiley; 2010.
• Carrillo LRG, Lopez AED, Lozano R, Pegard C. Quad rotorcraft control. London: Springer-Verlag; 2013.
• Castillo P, Lozano R, Dzul A. Experimental implementation of linear and nonlinear control laws, stabilization of a mini rotorcraft with four rotors. IEEE Control System Mag. 2005;25:45-55.
• Castillo P, Dzul A, Lozano R. Real-time stabilization and tracking of a four rotor mini rotorcraft. IEEE Trans. Control Syst. Technol. 2004;12:510-516.
• Kawasaki K, Zhao M, Okada K, Inaba M. MUWA: multi-field universal wheel for air-land vehicle with quad variable-pitch propellers. In: Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems; 2013 Nov 3-8; Tokyo, Japan.

タイトルに関連する用語 (7件)： 地上 ,  海上 ,  ビークル ,  プロテクト ,  輪 ,  コントローラ設計 ,  充電装置