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J-GLOBAL ID：201502208355872904   整理番号：15A1012956

GPS/DR誤差推定を用いた自律走行車位置決定

GPS/DR Error Estimation for Autonomous Vehicle Localization

著者 (6件)： LEE Byung-Hyun (Konkuk Univ., Seoul, KOR) ,  SONG Jong-Hwa (Konkuk Univ., Seoul, KOR) ,  IM Jun-Hyuck (Konkuk Univ., Seoul, KOR) ,  IM Sung-Hyuck (Korea Aerospace Res. Inst. (KARI), Daejeon, KOR) ,  HEO Moon-Beom (Korea Aerospace Res. Inst. (KARI), Daejeon, KOR) ,  JEE Gyu-In (Konkuk Univ., Seoul, KOR)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 15  号： 8  ページ： 20779-20798 (WEB ONLY)  発行年： 2015年08月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律走行車では信頼性の高いナビゲーション能力が求められる。例えば,車線追従法は車線のない交差点では適用できないし,代表的な車線検出は直線モデルを使用しているので,横方向の距離をカーブ区間で推定した場合,モデル不整合による誤差が起こりうる。そこで,本論文では,通過点追従手順における性能向上のために,カーブ車線モデルを用いた車線検出法,停止線検出,およびカーブマッチングに基づくGPS/DR誤差推定を使用した位置決定法を提案した。提案手法を使用することの優位性は,交差点,鋭いカーブのある区間,および直線区間に続くカーブ区間における自律運転のための位置情報を提供できることである。提案手法を実験サイトで自律走行車に適用して,その性能を評価した。結果は,サブメートルレベルの精度で位置決定が実現できることを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 誤差 ,  自動車 ,  *自律ロボット ,  車線 ,  距離計 ,  ジャイロスコープ ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  誤差推定 ,  *自律走行車 ,  車線検出 ,  路程計

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： GPS ,  誤差推定 ,  自律走行車 ,  位置決定