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J-GLOBAL ID：201502209176055355   整理番号：15A1174336

仮想壁に基づくトラッククレーン揚重中における衝突回避【Powered by NICT】

Anti-collision during Truck Crane Lifting Based on Virtual Wall

著者 (5件)： Ren Weijun (School of Information Engineering, Chang’an Univ., Xi’an) ,  Wang Fei (School of Information Engineering, Chang’an Univ., Xi’an) ,  Shi Xianxin (Xuzhou Construction Machinery Group Co., Ltd., Xuzhou) ,  Jiao Shengjie (School of Information Engineering, Chang’an Univ., Xi’an) ,  Zhu Changjian (Xuzhou Construction Machinery Group Co., Ltd., Xuzhou)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 51  号： 7  ページ： 162-168  発行年： 2015年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 衝突事故を低減するために持ち上げ作業中の作業領域におけるトラッククレーンと障害物のブームの間に生じた。障害物分類モデルに基づいて,障害物の形状と位置データは,クレーンのブームヘッドの自己探索方法を採用することにより正確に収集した。クレーンの円筒座標系を確立することにより,研究地域は,クレーン旋回角度に応じて多くの分野に分割し,次に部門は回転中心までの距離に基づく多くのファン格子に分割した。障害物データはファングリッドにおける正確に保存されるので,安全な持ち上げ作業の三次元仮想壁はこれらのファングリッドのデータを用いて構築した。次のブームの動きと位置は,過去20ブーム位置データを用いた加重線形回帰モデルにより予測した。ブームの運動傾向と仮想壁への異なる距離に基づいて,非介入,減速,微小な動きと禁止の異なるブーム制御戦略を利用した。実際の運転環境の機能試験は,システムがブームの間の衝突と作業領域の障害を効果的に防止できることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 送風機 ,  安全性 ,  作業空間 ,  *衝突回避 ,  三次元 ,  *クレーン
準シソーラス用語： 制御戦略 ,  円筒座標 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 仮想 ,  トラッククレーン ,  揚重 ,  衝突回避