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J-GLOBAL ID：201502209259311914   整理番号：15A0829199

道具の扱い方測定法に関する研究

A Study on Measurement Method of How to Handle Tool

著者 (2件)： 徳永修一 (香川高専) ,  上林聖也 (香川高専)
資料名： 香川高等専門学校研究紀要(Web)
号： 6  ページ： 113-118 (WEB ONLY)  発行年： 2015年06月 
JST資料番号： U0058B  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 伝統工芸品の製造過程をデジタル化して再現できるようにすることは,伝統技術の保存と,後継者への技能伝承の支援をするために大変重要な課題である。本研究では,彫刻作業を対象として,開発した6自由度ロボットアーム型の測定装置を用いて彫刻刀の姿勢と把持力を測定する方法と,彫刻刀の扱い方を任意の視点から表示する方法を提案した。6自由度ロボットアーム型測定装置の先端に取りつけた彫刻刀を用いて彫刻作業を行う実験を行い,その実験中,彫刻作業中の彫刻刀の姿勢と把持力(圧力)を同時に測定した。姿勢の測定には各関節に設けた角度センサを,把持力の測定には,彫刻刀に設けた5個の圧力センサを用いて行った。そして,測定結果より,左手親指の圧力の測定値から彫刻している状態を判断することができ,彫刻中の彫刻刀の姿勢を抽出することができた。また,ディスプレイ画面上に作業者の視点における仮想3次元空間内に角度センサと圧力センサの測定結果から求めた仮想の彫刻刀と同時に把持力を表示することができた。

シソーラス用語： 再現性 ,  保存 ,  彫刻 ,  *ロボットアーム ,  計測器 ,  *姿勢 ,  切削工具 ,  ロボットジョイント ,  *圧力センサ ,  母指 ,  表示装置 ,  *角度センサ ,  三次元空間 ,  *多自由度 ,  たがね ,  *保持力
準シソーラス用語： チゼル ,  ディジタル化 ,  *技能伝承 ,  製造過程 ,  測定装置 ,  *測定法 ,  *彫刻刀 ,  *伝統技術 ,  伝統工芸 ,  *道具 ,  *把持力

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 道具 ,  測定法 ,  研究