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J-GLOBAL ID：201502209278384574   整理番号：15A1164970

バイオニックロボットイルカの平均速度の実現に関する研究

Research on the implementation of average speed for a bionic robotic dolphin

著者 (4件)： REN Guang (School of Automation, Beijing Inst. of Technol., Beijing 100081, CHN) ,  DAI Yaping (School of Automation, Beijing Inst. of Technol., Beijing 100081, CHN) ,  CAO Zhiqiang (The State Key Lab. of Management and Control for Complex Systems, Inst. of Automation, Chinese Acad. of Sci. ...) ,  SHEN Fei (Res. Center of Precision Sensing and Control, Inst. of Automation, Chinese Acad. of Sci., Beijing 100190, CHN)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 74  号： PA  ページ： 184-194  発行年： 2015年12月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： この研究は理論的および実験的にロボットイルカのための平均の推進速度実行手法を提案した。まず,ロボットイルカの運動の特徴を解析し,尻尾の発振周波数とロボットイルカの推進速度の対応する規則を厳密に調べた。運動特徴を抽出するために,運動エネルギーのマッピング係数(KEMC)を定義して,次に,KEMCの定義をベースとして運動特徴方程式を確立した。特徴方程式はKEMCを特徴データと見なし,ロボットイルカの運動エネルギマッピング関係を記述する。さらに,平均推進速度を自動的に調整するために,特徴方程式とKEMCデータを適用することによって,繰り返し学習同定と適応制御解を設計する。シミュレーションにより,システムの収束と速度調整の有効性を証明した。実験は2つのステップで行われた。1ステップでは,一連のKEMCの値がオフライン・アイデンティフィケーションにより同定され,KEMCの分布が部分的に知られる。2ステップでは,閉ループ制御の実験が予想される速度ターゲットを達成する。本研究では,平均速度実行方法に基づくKEMCが速度制御問題を1種の純粋な制御問題に変換し,ロボットイルカが学習能力と適応能力を得るのに支援していることを示した。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 生体工学 ,  *イルカ ,  特性 ,  収束 ,  *速度制御 ,  能力 ,  適応制御 ,  *運動エネルギー
準シソーラス用語： バイオニクス ,  学習能力 ,  適応能力 ,  特徴 ,  バイオニック

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  魚類  (FH02020K)

タイトルに関連する用語 (2件)： 平均速度 ,  研究