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J-GLOBAL ID：201502209501497017   整理番号：15A1222549

球体の運動制御に関する研究

著者 (2件)： 木村憲二 (九州工大) ,  石井和男 (九州工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.1K1-03  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： RoboCup中型リーグにおいてのボール保持機構,三輪による玉乗りロボットなど球面の回転制御が要求されるロボットは数多く存在し,ホイル配置等の問題も検討されている。本研究では,これらの問題を統一的な立場に立ち研究を行った。すなわちオムニホイルを水平面に平行な正三角形配置に限らず,一般の配置においての球体の駆動判定を含め,自由度の分類を行った。その研究の際に注目したのは角速度ベクトルの終点である。(著者抄録)

シソーラス用語： 球 ,  *運動制御 ,  配置問題 ,  可制御性 ,  角速度 ,  *移動ロボット ,  駆動
準シソーラス用語： 球体

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (1件)：

• M.Kumagai, T.Ochiai: “Development of a robot balanced on a ball - Application of passive motion to transport”, Proc.ICRA IEEE(2009),pp.4106-4111,2009.

タイトルに関連する用語 (3件)： 球体 ,  運動制御 ,  研究