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J-GLOBAL ID：201502209537389776   整理番号：15A1177755

にヒントを得た水泳ロボットカエルの機械的設計【Powered by NICT】

Mechanical Design of Frog Inspired Swimming Robot

著者 (4件)： Fan Jizhuang (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin) ,  Qiu Yulong (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin) ,  Zhang Wei (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin) ,  Wang Huan (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 37  号： 2  ページ： 168-175,187  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： カエルに触発されたロボットの遊泳機構を設計した。カエルに触発されたロボットのプロトタイプを実際のカエルの生物学的構造を解析することによって設計した。空気圧筋は,運転者たちが,股関節,膝関節及び足関節の回転運動を駆動するとして選択した。膝駆動筋は体に位置し,鋼線による膝関節を駆動であり,脚質量は減少した。ロボットシステムの運動学モデルを確立し,解析した。カエルに働く力はADAMSにおけるシミュレーション環境に解析し,紹介した,水環境をシミュレートし,動的解析を行った。カエル遊泳ロボットの水中遊泳実験を行い,推進相における平均速度は339mm/sである。二種の異なる方法の比較分析により,動力学シミュレーションとプロトタイプ実験により,ロボット後肢の運動パターンは基本的に同じであった。,設計されたカエルにヒントを得た水泳ロボットの実現可能性を検証することができた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： シミュレーション ,  足関節 ,  遊泳 ,  *水泳 ,  膝 ,  プロトタイプ ,  筋肉 ,  膝関節 ,  *ロボット ,  動力学シミュレーション ,  比較分析 ,  運動学モデル ,  ロボットシステム ,  空気圧 ,  *スポーツ ,  行為
準シソーラス用語： 運動パターン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒント ,  水泳 ,  ロボット ,  カエル ,  設計