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J-GLOBAL ID：201502210046268363   整理番号：15A1234499

COP-SLAM:視覚SLAMのためのクローズド形式オンラインポーズチェイン最適化

COP-SLAM: Closed-Form Online Pose-Chain Optimization for Visual SLAM

著者 (2件)： DUBBELMAN Gijs (Eindhoven Univ. Technol., Eindhoven, NLD) ,  BROWNING Brett (Carnegie Mellon Univ., PA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 31  号： 5  ページ： 1194-1213  発行年： 2015年10月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚センサを用いたロボットの位置認識と環境地図作成の同時実行(SLAM)のアルゴリズムにおいて,ロボット位置姿勢(ポーズ)のグラフ表示に基づくオンライン計算の精度改善法を提案する。環境内ランドマークの観測に基づくロボットの位置姿勢の継続した時系列をグラフ表示したポーズチェインのループ構造における各ノードの大域誤差のループ制約付き最適化問題のポーズ間のリー群変換に基づく定式化とアルゴリズムを示した。次に,最適解をループで閉じた形式で算出するクローズド形式オンラインポーズチェイン(COP)によるSLAMのアルゴリズムを示した。屋外での自動走行車を用いた単眼および複眼視覚による長距離走行データセットを用いたSLAMのシミュレーション結果を示し,従来のグラフ表示SLAMとの位置精度,計算効率の比較により提案アルゴリズムの有効性を示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *位置制御 ,  *地図作成 ,  視覚センサ ,  同時実行制御 ,  オンライン処理 ,  標識 ,  アルゴリズム ,  最適化 ,  自動走行装置 ,  単眼 ,  複眼 ,  閉ループ系
準シソーラス用語： *自律移動ロボット ,  *視覚SLAM ,  *ポーズチェイン ,  位置姿勢 ,  ランドマーク

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： COP ,  SLAM ,  視覚 ,  形式 ,  最適化