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J-GLOBAL ID：201502210127512366   整理番号：15A0965681

ウェアラブルベース・ヒューマン-マニピュレータ・インターフェースのためのハイブリッドフィルタ及びフィードバックメカニズム

Hybrid filters and feedback mechanism for wearable-based human-manipulator interface

著者 (3件)： ZHANG Ping (South China Univ. Technol., Guangzhou, CHN) ,  LI Bei (South China Univ. Technol., Guangzhou, CHN) ,  DU Guanglong (South China Univ. Technol., Guangzhou, CHN)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 42  号： 5  ページ： 485-495  発行年： 2015年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： オートメーションなどで人間の代替えとしてロボットを導入していくには,ヒューマン-マニピュレータ協調が必要である。本稿では,ウェアラブルベース・ヒューマン-マニピュレータ・インターフェースを開発した。これはロボットマニピュレータと人間のハンド運動の協調を行うために,測定ノイズを補償するインターバルカルマンフィルタ(IKF)やアンセンテッドカルマンフィルタ(UKF),ジッタなどござ信号を除去する超過減衰法(ODM)と,適応マルチスペース変換(AMT)を統合したものである。GOOGOLテクノロジー社のGRB3016という6自由度ロボットに統合したウェアラブル・インターフェースシステムを用いた実験による評価結果を報告した。

シソーラス用語： ヒューマンインタフェイス ,  機構 ,  *Kalmanフィルタ ,  マニピュレータ ,  協力 ,  雑音 ,  計算機利用システム ,  ロボット
準シソーラス用語： ウェアラブルシステム ,  ウェアラブルロボット ,  *ヒューマンロボットインタラクション ,  フィードバックメカニズム ,  ロボットマニピュレータ ,  *人間ロボット協調 ,  測定ノイズ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： マニピュレータ ,  インターフェース ,  ハイブリッドフィルタ ,  フィードバックメカニズム