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J-GLOBAL ID：201502210264801715   整理番号：15A0981063

単純適応制御における周波数応答マッチングに基づくPFCの設計

PFC Design Based on Frequency Response Fitting in Simple Adaptive Control

著者 (2件)： 種村昌也 (信州大学大学院総合工学系研究科) ,  千田有一 (信州大学工学部)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 51  号： 8  ページ： 579-586 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 単純適応制御は制御対象の概強正実性を利用した出力フィードバックのみで安定性を確保できるため,実用的な適応制御則として注目した。周波数応答マッチングの考え方に基づき,並列フィードフォワード補償器(PFC)の設計を最適化問題に定式化した。拡大系の概強正実性とPFCの安定性の制約条件を双線形行列不等式で示し,変数の一方を固定することで線形行列不等式(LMI)化を行い,繰り返し計算により最適化を行なう方法を提案した。LMIを用いた凸最適化問題として解くことにより,粒子群最適化手法を用いる方法と比べ,最適化に要する時間を大幅に短縮できることを示した。その際,得た結果に性能劣化は現れなかった。設計したPFCの制振効果は,反共振を含むシステムを対象とし,数値シミュレーションにより確認することができた。

シソーラス用語： *適応制御 ,  *周波数応答 ,  マッチング ,  *補償装置 ,  フィードフォワード制御 ,  不等式 ,  共振 ,  効果 ,  最適化問題 ,  最適化 ,  フィードバック
準シソーラス用語： 制振効果 ,  線形行列不等式 ,  凸最適化問題 ,  反共振 ,  *補償器 ,  粒子群最適化

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (10件)：

• 1) 大友,岩井,永田,内田,小米良:PIDおよび適応形外乱補償を付加した単純適応制御によるゴム人工筋アクチュエータの制御,日本機械学会論文集C編,63-605, 166/173 (1997)
• 2) 日野,岩井,福島,若宮:単純適応制御法による能動制振,日本機械学会論文集C編,58-548, 1034/1040 (1992)
• 3) 京和泉,藤田,蛯原:単純適応制御手法による空圧サーボ位置決め制御—PFCのオートチューニング機構の導入,システム制御情報学会論文誌,14-3, 102/109 (2001)
• 4) 永田,大友,岩井:分散形単純適応制御によるロボットマニピュレータの運動制御と6自由度マニピュレータによる制御性能の検討,日本機械学会論文集C編,62-598, 2306/2313 (1996)
• 5) 山崎,岩井,水本,公文,神澤,吉村:SACにもとづく構造物の適応制振,日本機械学会機械力学·計測制御部門講演会論文集,2003-4, 562/566 (2003)

タイトルに関連する用語 (5件)： 適応制御 ,  周波数応答 ,  マッチング ,  PFC ,  設計