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J-GLOBAL ID：201502210332002427   整理番号：15A1042635

3次元環境地図の構築を目的とした距離画像センサのキャリブレーション手法

Calibration of an RGB-D Sensor to Reconstruct a 3-dimensional Environmental Map

著者 (3件)： 石井雅樹 (秋田県大) ,  佐藤俊太朗 (秋田県大) ,  平山真都 (秋田県大)
資料名： 画像電子学会誌(CD-ROM)  (Journal of the IIEEJ (CD-ROM))
巻： 44  号： 3  ページ： 426-435  発行年： 2015年07月30日 
JST資料番号： S0815B  ISSN： 2186-716X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットの利用される環境は,従来までの工場などの空間から人間の生活空間といった多様な環境に変化してきている。環境中をロボットが移動するためには,障害物の位置情報などの幾何学的特徴により構成される環境地図が必要である。しかし,上述のような環境では事前に環境地図を準備することが困難であるため,ロボットによる自律的な環境地図構築手法が求められている。近年,Kinectに代表されるような安価で手軽に使用できる距離画像センサの利用が注目されている。しかし,本来,距離画像センサは人の動作を捉えるモーションキャプチャなどでの利用を目的としており,高精度な計測を目的としたセンサではない。したがって,深度情報の精度は低く,細かな形状の計測を目的とした利用には限度がある。本論文では高精度の距離画像データを取得することを目的としたセンサのキャリブレーション手法を提案する。提案手法ではセンサの個体ごと及び画素ごとに最小二乗法を用いて補正のための線形関数を導出した。また,センサからの距離に応じて近距離用及び遠距離用の2種類の補正式を用いることにより,距離画像センサから得られる点群データの高精度な補正が可能であることを明らかにした。(著者抄録)

シソーラス用語： *写像 ,  *地図 ,  *イメージセンサ ,  *キャリブレーション ,  ロボット ,  特性 ,  障害物 ,  位置情報 ,  形状測定 ,  センサ ,  画素 ,  最小二乗法 ,  関数 ,  補正 ,  データ
準シソーラス用語： *環境地図 ,  幾何学的特徴 ,  *距離画像センサ ,  *三次元地図生成 ,  線形関数 ,  点群データ

分類 (2件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 3次元 ,  環境地図 ,  構築 ,  距離画像センサ ,  キャリブレーション ,  手法