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J-GLOBAL ID:201502210359687901   整理番号:15A1179368

除草のための4足ロボットの安定性解析と判定【Powered by NICT】

Stability analysis and judging of the quadruped robot for weeding
著者 (6件):
資料名:
巻: 41  号:ページ: 340-344  発行年: 2015年 
JST資料番号: C2085A  ISSN: 1007-1032  CODEN: HNDXFL  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 中国 (CHN)  言語: 中国語 (ZH)
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不規則農地表面上の歩行除草のための4足歩行ロボットの安定性を評価するのは困難である問題を目的として,三角形ピラミッド法は,力・角度安定性測定に基づいて提案した。角点先端角と軸線先端角の関係によると,最小安定性角の安定性判断基準が得られた。傾斜性能係数を用いてロボットの静的および動的安定性を総合的に評価することであった。ロボットの安定性に及ぼす不規則な農地表面の地盤傾斜角,外部荷重と外部トルクの影響を数値シミュレーションにより検討した。170mm×130mm×140mmの大きさのプロトタイプロボットを用いて0°~-45°不規則トウモロコシ土地,サーボにより駆動され,8自由度結果は,外部荷重,地盤傾斜角は安定性に有意に影響を及ぼすことを示し,地盤傾斜角は安定性に直線的に依存した最小安定性を試験することであった。数値シミュレーションの結果と比較して,最小安定性角の平均相対誤差は9.46%,相関係数は0.979~6であった。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】
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