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J-GLOBAL ID：201502210513671290   整理番号：15A1137350

繰り返し(反復)学習を通しての高度ダイナミック自律車両軌道の経路追従

Path Tracking of Highly Dynamic Autonomous Vehicle Trajectories via Iterative Learning Control

著者 (2件)： KAPANIA Nitin R. (Stanford Univ., CA, USA) ,  GERDES J. Christian (Stanford Univ., CA, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2015 Vol.4  ページ： 2753-2758  発行年： 2015年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律レース車両の特殊な場合に繰り返し(反復)ステアリング制御アルゴリズムについて検討した。レースカーは閉じられたトラックの旋回の同じシーケンスの回りでマルチラップで運転されるので,自動車学習制御検討の理想的なシナリオを提供する。ラップ時間を最小にするため,タイヤ-道路摩擦の物理的限界近くで運転される。ラップごとに参照道路のカーブが変化しないので,未知過渡外乱,車両ダイナミックスは繰り返し学習制御によって対処できる。米国のThunderhill Racewayでのデータで,重量1500kgの車のトラッキングエラーを調べた。実験で,コントローラの学習制御の性能を確認した。

シソーラス用語： *自動運転 ,  学習制御 ,  *競走車 ,  追跡 ,  運転 ,  軌道 ,  *追従制御
準シソーラス用語： 反復学習制御 ,  レースカー ,  経路追従 ,  ステアリング ,  トラッキング制御

分類 (2件)： 走行装置  (QG03040V) ,  走行性能  (QG02020S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 反復 ,  学習 ,  高度 ,  自律 ,  軌道 ,  経路追従