昆虫の視覚に触発された光学的フローベース複合ナビゲーション法【Powered by NICT】

Pan Chao; Liu Jianguo; Li Junlin

文献

J-GLOBAL ID：201502210648273503 整理番号：15A1208194

昆虫の視覚に触発された光学的フローベース複合ナビゲーション法【Powered by NICT】

An Optical Flow-based Composite Navigation Method Inspired by Insect Vision

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資料名：
巻： 41 号： 6 ページ： 1102-1112 発行年： 2015年
JST資料番号： C2134A ISSN： 0254-4156 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：中国 (CHN) 言語：中国語 (ZH)

多くの昆虫は種々のナビゲーションタスクのための光流(OF)を使用することができる。昆虫ののナビゲーション戦略に触発されて,本論文は,より効率的で正確な視覚的位置ののベース複合航法手法を開発した。複合航法のナビゲーションとの照合航法から構成されている。のナビゲーションは,昆虫にヒントを得たの法を用いて各段階で運動を測定し,現在の位置情報を用いて,経路積分によって求めた。経路積分は,累積位置誤差を増加させることができるので,の支援ナビゲーションは,位置誤差を修正するために採用した。支援ナビゲーションは,昆虫にヒントを得たの方法を研究することによってのベースKalmanフィルタを用いている。連続誤差推定のための実際と予測の一致反復できる。のナビゲーションとの支援ナビゲーションは,同じ目的関数法から得られたそれらはナビゲーションにおける入力信号といくつかの操作を共有できるようにした。移動ロボットを用いた実験により,提案した複合航法の効率を実証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

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