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文献
J-GLOBAL ID:201502210952649137   整理番号:15A0903086

平面2リンクトルクユニットマニピュレータの粘性摩擦の影響を考慮した姿勢制御法

Posture control of two-link torque unit manipulator under condition of viscous friction
著者 (6件):
資料名:
巻: 81  号: 827  ページ: 15-00067(J-STAGE)  発行年: 2015年 
JST資料番号: U0182B  ISSN: 2187-9761  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
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本研究では,粘性摩擦の影響を考慮したトルクユニットマニピュレータ(TUM)の姿勢制御法を検討している。TUMとは,非駆動関節を有する回転リンク系に,トルクユニットと呼ばれる駆動装置が取り付けられたマニピュレータである。TUMは,すべての関節に粘性摩擦の影響を受けるとき,従来の方法で姿勢制御を行った際にトルクユニット内のリアクションホイールに角運動量が残留する問題が生じる。そこで本論文では,平面2リンクTUMを対象に,関節に生じる粘性摩擦を積極的に利用してリアクションホイールの角速度を0にする姿勢制御法を提案する。そして,提案手法の実施可能性を数値シミュレーションにより確認する。(著者抄録)
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分類 (1件):
分類
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ロボットの運動・制御 
タイトルに関連する用語 (3件):
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