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J-GLOBAL ID：201502210952649137   整理番号：15A0903086

平面2リンクトルクユニットマニピュレータの粘性摩擦の影響を考慮した姿勢制御法

Posture control of two-link torque unit manipulator under condition of viscous friction

著者 (6件)： 瀬戸山康之 (鹿児島大 大学院理工学研究科) ,  林良太 (鹿児島大 大学院理工学研究科) ,  YU Yong (鹿児島大 大学院理工学研究科) ,  衣笠哲也 (岡山理大 工) ,  吉田浩治 (岡山理大 工) ,  大須賀公一 (大阪大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 81  号： 827  ページ： 15-00067(J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,粘性摩擦の影響を考慮したトルクユニットマニピュレータ(TUM)の姿勢制御法を検討している。TUMとは,非駆動関節を有する回転リンク系に,トルクユニットと呼ばれる駆動装置が取り付けられたマニピュレータである。TUMは,すべての関節に粘性摩擦の影響を受けるとき,従来の方法で姿勢制御を行った際にトルクユニット内のリアクションホイールに角運動量が残留する問題が生じる。そこで本論文では,平面2リンクTUMを対象に,関節に生じる粘性摩擦を積極的に利用してリアクションホイールの角速度を0にする姿勢制御法を提案する。そして,提案手法の実施可能性を数値シミュレーションにより確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *トルク制御 ,  *リンク機構 ,  平面構造 ,  摩擦 ,  *姿勢制御 ,  *システム設計 ,  リアクションホイール ,  粘性摩擦 ,  *ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• Arai, H. and Tachi, S., Dynamic control of a manipulator with passive joints (position control system of a two-degree-of-freedom manipulator), Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.57, No.534 (1991), pp.277-282 (in Japanese).
• Furusho, J., Control of mechatronic systems using electrorheological fluids, Journal of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.34, No.9 (1995), pp.687-691 (in Japanese).
• Hayashi, R. and Hida, A., On positioning control by coulomb friction, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.64, No.627 (1998), pp.4278-4283 (in Japanese).
• Hayashi, R., Setoyama, Y., Yu, Y., Kinugasa, T., Yoshida, K. and Osuka, K., Study on posture control of a rotating link system with a torque unit under frictional condition, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.79, No.808 (2013), pp.4692-4704 (in Japanese).
• Kobayashi, K., Imura, J. and Yoshikawa, T., Controllability of planar manipulators with one unactuated joint, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol.17, No.8 (1999), pp.1167-1172 (in Japanese).

タイトルに関連する用語 (3件)： 粘性摩擦 ,  姿勢 ,  制御法