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J-GLOBAL ID：201502211088480563   整理番号：15A1284936

自己平衡式三次元慣性ホイール振り子のメカトロニックデザイン

Mechatronic design of a self-balancing three-dimensional inertia wheel pendulum

著者 (3件)： MAYR Johannes (Inst. for Robotics, Johannes Kepler Univ. Linz, Altenbergerstrasse 69, Linz, AUT) ,  SPANLANG Franz (Inst. for Robotics, Johannes Kepler Univ. Linz, Altenbergerstrasse 69, Linz, AUT) ,  GATTRINGER Hubert (Inst. for Robotics, Johannes Kepler Univ. Linz, Altenbergerstrasse 69, Linz, AUT)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 30  ページ： 1-10  発行年： 2015年09月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,三次元の自分で平衡をとる立方体を紹介した。安定化と起き上がりのために,立方体内に作動器,電子機器およびセンサとともにリアクションホイールを配置した。これによって,立方体が休止位置から起き上がり,不安定な定常状態の位置の周りでバランスを保つことができるようになった。さまざまな設計手法を検討するために設計評価を実施した。最も有望な設計に対してパラメータ最適化を定式化して,立方体および慣性要素の最適寸法を計算した。機械的設計段階でこれらの結果を用いて,反復プロセスのために立方体の最適設計パラメータを取得した。テストベンチの有効性を示すために,様々な定常状態の位置で起き上がりと安定化のための比例制御則を考察した。Copyright 2016 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *リアクションホイール ,  *倒立振り子 ,  メカトロニクス ,  計算機利用システム ,  多面体 ,  技術 ,  最適化 ,  自動制御 ,  慣性 ,  平衡
準シソーラス用語： パラメータ最適化 ,  メカトロニックシステム ,  設計手法 ,  動的平衡 ,  比例制御 ,  立方体

分類 (1件)： その他の機械要素  (QB01120F)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自己 ,  平衡 ,  慣性 ,  ホイール ,  振り子