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J-GLOBAL ID：201502211550995892   整理番号：15A0995306

核融合炉遠隔保守ロボットのヒューマンマシンインタフェース

Human Machine Interface of Remote Maintenance Robot for Fusion Reactor

著者 (2件)： 丸山孝仁 (国立研究開発法人日本原子力研究開発機構) ,  野口悠人 (国立研究開発法人日本原子力研究開発機構)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 33  号： 6  ページ： 416-420 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 核融合炉は核融合反応により発生する中性子の運動エネルギを熱エネルギに変換して発電するプラントシステムである。真空容器内に,これを覆う各種超電導コイルが作る磁場でプラズマを閉じ込め,核融合反応を発生させるが,この反応により発生した中性子で容器内の重量物構造体が放射化され,放射線環境となる。容器構造体の故障や損傷の場合,人のアクセスが不可能になり,保守ロボットが必要となる。本稿では,保守ロボットの構造機構について説明し,放射線環境下で大量重量物であるブランケットを高い精度で設置するための技術として,操作者支援を行う上位系システムの全体設計と,それを支える要素技術の1つであるロボットの位置きめ技術および,ロボットへ荷重を受け渡す場合の衝撃荷重抑制技術に言及した。

シソーラス用語： *核融合 ,  中性子 ,  運動エネルギー ,  エネルギー ,  *超伝導コイル ,  プラズマ ,  ロボット ,  衝撃荷重 ,  *放射線 ,  保全 ,  マンマシンインタフェイス ,  熱エネルギー ,  遠隔保守 ,  力学量
準シソーラス用語： 高温超電導コイル ,  ヒューマンマシンインタフェイス

分類 (3件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  ロボット工学一般  (IC04011S) ,  人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (14件)：

• [1] http://www.naka.jaea.go.jp/ITER/index.php
• [2] K. Shibanuma and T. Honda: “Blanket remote handling systems,” Fusion Engineering and Design, vol.55, pp.249–257, 2001.
• [3] M. Nakahira, et al.: “Design progress of the ITER blanket remote handling equipment,” Fusion Engineering and Design, vol.84, pp.1394–1398, 2009.
• [4] A.C. Rolfe: “Remote handling on fusion experiments,” Fusion Engineering and Design, vol.36, pp.91–100, 1997.
• [5] D.T. Hamilton and A. Tesini: “An integrated architecture for the ITER RH control system,” Fusion Engineering and Design, vol.87, pp.1611–1615, 2012.

タイトルに関連する用語 (4件)： 核融合炉 ,  遠隔保守 ,  ロボット ,  ヒューマンマシンインタフェース