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J-GLOBAL ID：201502211811381773   整理番号：15A1222385

バイオリン演奏ロボットにおける右ハンドの設計・製作

著者 (2件)： 森島大智 (龍谷大 大学院) ,  渋谷恒司 (龍谷大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.1A2-03  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,ロボットの表現力向上を目的として,バイオリン演奏ロボットを研究している。本報告で扱う弓を持つための右手ハンドの設計においては,人間と同様の機構を持つこと,把持力の調整が可能であること,軽量であることが求められる。駆動は指を1本のワイヤーで駆動した。また,5指を2グループに分け,それぞれのグループを1つのDCモータで駆動させた。各関節角度は,ねじりコイルバネのばね定数で調節した。実験の結果,ハンドが弓を把持できることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *バイオリン ,  音楽 ,  *ロボットハンド ,  力 ,  把持【操作】 ,  *駆動機構 ,  電動機駆動 ,  角度 ,  *ロボットジョイント ,  ばね定数 ,  手指 ,  スペクトル解析 ,  信号標本化
準シソーラス用語： モータ駆動 ,  ワイヤ駆動 ,  楽器演奏 ,  関節角度 ,  指先 ,  把持力

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• 藪,荒谷,渋谷,バイオリン演奏ロボットの演奏動作生成アルゴリズム-弓の進行方向とボーイングパラメータの決定-, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014,1A1-D05,(2014)
• “AIST日本人の手の寸法データ” https://www.dh.aist.go.jp/database/hand/
• “経済産業省 size-JPN 2004-2006 調査結果について”http://warp.ndl.go.jp/info:ndljp/pid/286890/www.meti.go.jp/press/20071001007/20071001007.html

タイトルに関連する用語 (5件)： バイオリン ,  演奏 ,  ロボット ,  設計 ,  製作