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J-GLOBAL ID：201502211927902827   整理番号：15A1137301

差動駆動UGV用の自己完結の超音波センサベースの移動性生成

Self-contained, Ultrasonic Sensor-based Mobility Generation for Differential Drive UGVs

著者 (3件)： MASOUD Ahmad A. (King Fahad Univ. Petroleum & Minerals, Dhahran, SAU) ,  AHMED Mohanad (King Fahad Univ. Petroleum & Minerals, Dhahran, SAU) ,  AL-SHAIKHI Ali (King Fahad Univ. Petroleum & Minerals, Dhahran, SAU)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2015 Vol.3  ページ： 2427-2432  発行年： 2015年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 速度制御された差動駆動ロボット用の自己完結型移動システムを提案した。ロボットに搭載した超音波センサからのデータを,目標に向かって安全な経路で推進できる制御信号に変換した。超音波センサは手頃な価格で実用的であるが,実時間運転と未知の環境で運転するとの観点では,このセンサの使用は困難な課題である。超音波センサから環境の中での確かな経路を示す地図上の経路に信号を変換することは複雑で計算負荷の大きいことである。本稿では,全体の移動用構造の中での誘導モジュールの集中性を実証した。制御構造は,運行制御と誘導信号の画像を取り扱った。不十分な点があってもロボットは充分な性能と再現性を示した。本研究では,環境に対する正確な空間的マッピングが,未知の環境で運行するのに役立つことの再研究の強い動機を提供した。

シソーラス用語： *自動車 ,  *音波センサ ,  性質 ,  生産 ,  駆動 ,  差動装置 ,  *自己組織系
準シソーラス用語： *UGV【自動車】 ,  移動性 ,  生成 ,  *超音波センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 差動 ,  UGV ,  自己 ,  音波センサ ,  移動性