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J-GLOBAL ID：201502211969623405   整理番号：15A1222770

三軸触覚センサ搭載ハンドロボットによる紙の枚数判別

著者 (2件)： 杉万健次 (名古屋大 大学院) ,  大岡昌博 (名古屋大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.3A2-06  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットの活躍の場の拡大に向け,ヒト並の高度な作業をロボットで実現することを目指して,三軸触覚センサ搭載ハンドロボットによる紙の枚数判別実験を行った。光導波形三軸触覚センサとは,光の反射を利用して三軸力の分布を計測できるものである。実験では,このセンサを図に示すハンドロボットの指先に搭載するとともに,垂直力分布とせん断力それぞれについて二つの特徴パラメータを定式化した。これらの値から,実用的に十分な一枚と複数枚が判別できることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *触覚センサ ,  多軸 ,  力 ,  剪断力 ,  貨幣 ,  *紙
準シソーラス用語： 三軸 ,  垂直力 ,  紙幣

分類 (2件)： 紙・パルプ工業一般  (YL01010X) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (2件)：

• M. Ohka, H. Kobayashi, J. Takata, Y. Mitsuya, An Experimental Optical Three-axis Tactile Sensor Featured with Hemispherical Surface, Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol. 2, No. 5, pp. 860-873 (2008)
• M. Ohka, S. C. Abdullah, J. Wada and H. B. Yussof, Two-hand-arm Manipulation Based on Tri-axial Tactile Data, International Journal of Social Robotics, Vol. 4, Issue 1, pp. 97-105, (2012)

タイトルに関連する用語 (5件)： 三軸 ,  触覚センサ ,  ロボット ,  紙 ,  判別