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J-GLOBAL ID：201502212036714856   整理番号：15A1209426

改良された自己適応フィルタに基づく農業ロボット自律ナビゲーション制御の設計【Powered by NICT】

Design of Agricultural Robot Autonomous Navigation Control Based on Improved Self-adaptive Filter

著者 (6件)： Zhao Dean (School of Electrical and Information Engineering, Jiangsu Univ., Zhenjiang) ,  Jia Weikuan (School of Electrical and Information Engineering, Jiangsu Univ., Zhenjiang) ,  Zhang Yun (School of Electrical and Information Engineering, Jiangsu Univ., Zhenjiang) ,  Zhao Yuyan (School of Electrical and Information Engineering, Jiangsu Univ., Zhenjiang) ,  Ji Wei (School of Electrical and Information Engineering, Jiangsu Univ., Zhenjiang) ,  Liu Yun (School of Electrical and Information Engineering, Jiangsu Univ., Zhenjiang)
資料名： Nongye Jixie Xuebao  (Nongye Jixie Xuebao)
巻： 46  号： 5  ページ： 1-6  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2453A  ISSN： 1000-1298  CODEN： NUYCA3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 航法精度と制御精度を改善するために,農業用ロボット制御の自律型ナビゲーションに関する関連研究を行った。Sage_Husa自己適応フィルタリングと強追跡Kalmanフィルタリングを紹介した。前者は高精度が膨大な計算の特性を持ち,後者は強い適応能力を持っているが,フィルタリング精度は低い。これら二つのフィルタリング・アルゴリズムの利点を組み合わせて使用厳密な収束基準,改良された自己適応Kalmanフィルタリングアルゴリズムを提案した。フィルタリングアルゴリズムは,効果的にシステムの状態誤差を低減し,信号発散を抑制することができるので,システムの実時間と安定性を保証することができる,より良いフィルタリング収束と精度を示した。シミュレーション実験により,結果は,提案したフィルタリングアルゴリズムは柔軟で信頼できることを示した。第二に,PIDコントローラ積分飽和現象を防止するために,可変構造スイッチの方法を紹介し,可変構造PID(VSPID)コントローラを提案した。シミュレーション実験により,結果はVSPIDは飽和状態から脱落し迅速にできることを示し,それは急速に期待に達し,この状態を維持することができる。過飽和制御器の問題を効果的に解決した。制御効率を大きく改善し,良好な追跡性能を維持することができる。第三に,改良された自己適応フィルタリングを組み合わせたアンチワインドアップVSPIDコントローラ,ナビゲーションシステムの安定性と精度が改善された。シミュレーション実験の結果は,提案した方法は,飽和帯からの,より良い追跡性能を持つ脱落し迅速にシステムをすることを示した。最後に,提案した方法は,移動ロボットのナビゲーションシステムと学校運動場に関する野外実験に適用した。実験結果は,提案した方法がGPS測位精度を改善し,抗干渉能力を高めることができることを示し,更なるパラメータを調節し,与えられた経路を追跡する望ましい効果に達した後。は,提案した方法が拘束フィルタリング発散,抗干渉性および制御精度の能力を大幅に改善することを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  航法装置 ,  *適応フィルタ ,  適応フィルタリング ,  フィルタリング ,  *航法 ,  シミュレーション ,  Kalmanフィルタ ,  積分
準シソーラス用語： 可変構造 ,  PIDコントローラ ,  実時間 ,  高精度 ,  *自律性 ,  *農業用ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 農業機械・施設一般  (FB03010O)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自己適応 ,  農業ロボット ,  自律 ,  ナビゲーション ,  設計