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J-GLOBAL ID：201502212195759569   整理番号：15A1222886

腕振り運動による二足歩行ロボットの転倒防止制御

著者 (3件)： 武渕健一 (東京電機大) ,  増田美和 (東京電機大) ,  石川潤 (東京電機大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.3I2-01  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,転倒防止制御の一手法として腕振り動作を行うことでロボットのピッチ角を安定化する一手法を提案する。提案手法は,状態ベクトルに,ロボットの関節を制御しているサーボモータの状態を加えて制御対象のモデルを拡大し,状態フィードバックにより直接角度の次元を導出することを特長としている。提案手法の有効性を検証するためにシミュレーションを行い,腕振り動作が転倒防止に有効であることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *事故防止 ,  *予防 ,  ロボットアーム ,  角度 ,  倒立振り子 ,  サーボモータ ,  フィードバック制御 ,  安定化 ,  計算機シミュレーション ,  制御系
準シソーラス用語： ピッチ角 ,  *二足歩行ロボット ,  状態フィードバック制御 ,  *転倒防止

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 五十棲 隆勝,赤地 一彦,平田 勝,金子 健二,梶田秀司,比留川 博久:“ヒューマノイドロボットHRP-2の開発”,日本ロボット学会誌 Vol.22 No.8, pp.1004-1012,2004
• 梶田 秀司:“ゼロモーメントポイント(ZMP)と歩行制御”日本ロボット学会誌 Vol.20 No.3, pp.229-232, 2002
• 山口 仁一,高西 淳夫,加藤 一郎:“上体運動により3軸モーメントを補償する2足歩行ロボットの開発”, 日本ロボット学会誌 Vol.11 No.4,pp.581-586,1993
• 李 清華,高西 淳夫,加藤 一郎,:“ZMPを安定規範とした2足歩行ロボットの上体補償運動の学習制御”.日本ロボット学会誌 Vol.11 No4,pp.557-563,1993
• 田宮 幸春,稲葉 雅幸,井上 博充:“人間型ロボットの片足立脚動作における全身を用いた実時間動バランス補償”,日本ロボット学会誌 Vol.17 No.2, pp.268-274,1999

タイトルに関連する用語 (5件)： 腕 ,  振り ,  運動 ,  二足歩行ロボット ,  転倒防止