文献

J-GLOBAL ID：201502212373321270   整理番号：15A0582389

移動ロボットのためのSLAMを用いたインテリジェントな空間における便利な位置推定と分散したセンサ

Convenient Position Estimation of Distributed Sensors in Intelligent Spaces Using SLAM for Mobile Robots

著者 (2件)： HASHIKAWA Fumitaka (Meiji Univ., Kawasaki, JPN) ,  MORIOKA Kazuyuki (Meiji Univ., Tokyo, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 27  号： 2  ページ： 191-199  発行年： 2015年04月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： インテリジェントな空間は,多くのネットワークセンサが分散している空間である。インテリジェントな空間の目的は,センサ情報の統合に基づいて人間やロボットのために情報をサポートすることである。特に,インテリジェントな空間において位置をベースとした利用を支援するためには,ネットワークセンサが人間やロボットの位置を入手しなければならない。そのためには,センサの位置やセンサの方向をワールド座表で知らなければならない。多くのセンサの位置を手で正確に測定するために,この研究はインテリジェントな空間において,配置されたセンサの位置や姿勢を評価する,しかも自動的に行うことに焦点を当てた。我々は配置されたセンサの位置を評価するために,レーザレンジセンサと移動ロボットを用いてマップの共有化を提案した。センサとロボットのマップを比較して,センサの位置が移動ロボットのSLAMにより構築された大域的なパップ上で評価された。ICPマッチングアルゴリズムを用いて,センサとロボットの間のマップマッチングを改善した。実際の分散型センサと移動ロボットによる実験結果によって,提案されたシステムがセンサの位置の評価を満足に行い,SLAMにより構築された大域的マップの精度を向上することを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  位置制御 ,  *地図作成 ,  *空間 ,  情報 ,  センサ
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  インテリジェント空間 ,  センサー情報 ,  レンジセンサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• J. Lee and H. Hashimoto, “Intelligent Space - concept and contents,” Advanced Robotics, Vol.16, No.3, pp. 265-280, 2002.
• Y. Nishida, T. Hori, T. Suehiro, and S. Hirai, “Sensorized environment for self-communication based on observation of daily human behavior,” in Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, pp. 1364-1372, 2000.
• T. Sato, T. Harada, and T. Mori, “Environment-Type Robot System “Robotic Room” Featured by Behavior Media, Behaviour Contents, and Behavior Adaptation,” IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Vol.9, No.3, pp. 529-534, 2004.
• T. Sasaki, Y. Toshima, and H. Hashimoto, “Design and Implementation of Basic Framework for Integration of Robot Technology Elements in Intelligent Space,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.23, No.4, 2011.
• T. Jin, P. Podrzaj, and H. Hashimoto, “Position Uncertainty Reduction of Mobile Robot Based on DINDs in Intelligent Space,” IEEE Int. Symposium on Industrial Electronics, Vol.4, pp. 2603-2607, 2006.

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  SLAM ,  位置推定