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J-GLOBAL ID：201502212395214680   整理番号：15A0942798

繰り返し動作を用いたジェスチャ認識による移動ロボットの操縦

Mobile Robot Operation by Gesture Recognition using Iterative Motion

著者 (2件)： 田中和樹 (徳島大学 大学院 ソシオテクノサイエンス研究部) ,  浮田浩行 (徳島大学 大学院 ソシオテクノサイエンス研究部)
資料名： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
巻： 135  号： 8  ページ： 944-953 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： S0810A  ISSN： 0385-4221  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,ジェスチャ認識による移動ロボットの操縦について論じる。近年,マンマシンインタフェース(MMI)のなかで「ナチュラルユーザーインタフェース(NUI)」が注目されている。NUIとは,MMIのなかで人間にとって,より自然で直感的な動作によって操作可能な仕組みや方法のことである。NUIを用いることで,誰でも簡単にロボットやコンピュータの操作が可能となる。このなかで,人間の身体の姿勢や動きを,機械で識別することを,「ジェスチャ認識」と呼ぶ。ジェスチャ認識には,ジェスチャの開始・終了の合図があるものと,ないものに分けることができるが,前者は,指示を与えるジェスチャ以外に開始・終了のジェスチャを行わなければならないため,人間の動作にとって,非常に煩わしい手順となる。そこで,開始・終了を指定しない繰り返し動作のジエスチャ認識による移動ロボットの操縦方法について検討した。そして,ロボットに対する前後左右の移動および停止の5種類のジェスチャを考え,いずれも,右手の三次元空間内での動きから,ジェスチャの特徴量として,フーリエ変換による直流波成分と位相差を算出し,学習データとのマッチングによる認識方法を提案し,それを用いたロボットの移動操作の実験を行った。実験の結果,ジェスチャの認識においては,ジェスチャが変化した時に,直前のジェスチャまたはジェスチャではないと判断される場合があったが,開始・終了のキューを用いない,連続的な動きのジェスチャ認識によってロボットを操作できる可能性を示すことができた。

シソーラス用語： *画像認識 ,  移動ロボット ,  Fourier変換 ,  *ユーザインタフェイス
準シソーラス用語： ジェスチャー ,  *ジェスチャー認識 ,  *ジェスチャインタフェイス ,  *ロボット制御 ,  繰返し制御 ,  *ナチュラルユーザインタフェイス

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (18件)：

• (1) 吉田 隆:「次世代ヒューマンインタフェース最前線」, NTS, 東京 (2013)
• (2) M. Tominaga, H. Hongo, H. Koshimizu, Y. Niwa, and K. Yamamoto : “Position Estimation of Human and Extraction of Hand From Multiple Cameras for Gesture recognition”, IPSJ SIG Technical Reports, 2001-CVIM-129, pp. 85-92 (2001) (in Japanese)
• 冨永将史・本郷仁志・輿水大和・丹羽義典・山本和彦:「ジェスチャ認識のための多視点カメラにょる人物位置推定および手領域抽出方法の提案」, 情処研報, 2001-CVIM-129, pp. 85-92 (2001)
• (3) H. Goto, D. Takemura, Y. Kawasaki, and A. Nakamura : “Development of an Information Projection Interface using a Projector-Camera System”, IEEJ Trans. EIS, Vol. 132, No. 4, pp. 561-569 (2012) (in Japanese)
• 後藤宏毅・竹村大輔・川﨑雄造・中村明生:「プロジェクタ・カメラシステムを用いた情報投影提示インタフェースの開発」, 電学論C, Vol. 132, No. 4, pp. 561-569 (2012)

タイトルに関連する用語 (4件)： 繰り返し動作 ,  ジェスチャ認識 ,  ロボット ,  操縦