文献

J-GLOBAL ID：201502212409128219   整理番号：15A1235799

POEと非特異ターミナルスライディングモード制御に基づく動的モデリング【Powered by NICT】

Dynamic Modeling Based on POE and Non-singular Terminal Sliding Mode Control

著者 (4件)： Chen Qingcheng (State Key Lab. of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang Univ., Hangzhou) ,  Zhu Shiqiang (State Key Lab. of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang Univ., Hangzhou) ,  Rajat Mittal (Manipal Inst. of Technol., Manipal Univ., India, Karnataka) ,  Zhang Xuequn (State Key Lab. of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang Univ., Hangzhou)
資料名： Nongye Jixie Xuebao  (Nongye Jixie Xuebao)
巻： 46  号： 6  ページ： 310-318  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2453A  ISSN： 1000-1298  CODEN： NUYCA3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 動的解析を小型化し,計算効率を改善するために,Kaneの方程式と指数(POE)式の積の利点は,ねじ理論に基づいて結合明示的な幾何学的意義を有するロボットマニプレータの新しい効果的な動的モデリングを提案した,この動的モデルに基づいて,非特異端末スライディングモード制御は,より良い性能を達成するために提示した。速度Jacobi行列は,ねじ理論を導入することにより,指数関数形の生成物を検討し,Kaneの方程式の部分的速度は,適切な速度Jacobi行列から特異的に選択した。Kaneの方程式とスクリュー理論に基づく動的モデリング例を確立した,これは他の典型的な動的方法と比較して,より少ない複雑であるをもたらした。シリアルロボットマニピュレータの提案した動的方程式を用いて,高速非特異端末スライディングモード(FNTSM)制御は,改良された高速非特異端末スライディングモード表面,平衡あるいは平衡から遠く離れたに近いかそれは地球システム状態における高速収束を確実にするために設計したを導入することによって示された。次に提案した方法の安定性解析をLyapunov安定性理論を用いて行った。最後に,比較実験は,提案した手法の有効性とロバスト性を実証するために実施した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 端末装置 ,  ロバスト性 ,  高速度 ,  ねじ ,  安定性解析 ,  Jacobi行列 ,  動的解析 ,  *ターミナル ,  ダイナミックモデル ,  *スライディングモード制御
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  *スライディングモード ,  スクリュー理論 ,  計算効率 ,  *動的モデリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 農業機械・施設一般  (FB03010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： POE ,  ターミナル ,  スライディングモード制御 ,  動的モデリング