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J-GLOBAL ID：201502212777532356   整理番号：15A0970905

触感利用可能ロボットマニピュレータの制御と設計

Design and Control of a Haptic Enabled Robotic Manipulator

著者 (6件)： YAQOOB Muhammad (National Univ. Sci. and Technol. (NUST), Islamabad, PAK) ,  QAISRANI Sardar Rushan Sher (National Univ. Sci. and Technol. (NUST), Islamabad, PAK) ,  IQBAL Sohail (National Univ. Sci. and Technol. (NUST), Islamabad, PAK) ,  TARIQ Muhammad Waqas (National Univ. Sci. and Technol. (NUST), Islamabad, PAK) ,  AYAZ Yasar (National Univ. Sci. and Technol. (NUST), Islamabad, PAK) ,  NISAR Sajid (National Univ. Sci. and Technol. (NUST), Islamabad, PAK)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 12  号： July  ページ： WEB ONLY  発行年： 2015年07月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット手術は,少ない出血,より少ない外傷,およびより正確な組織の切断を含んで従来の外科手術よりさまざまな利点を提供する。しかしながら,最高の市販の外科手術用ロボットを使用した外科医システムにおいても,システムにおける触覚フィードバックの欠如には問題がある。本論文では,手術用ロボットシステムのこの欠点を克服するために,研究プロジェクトの調査結果を発表する。ここでは,マスターとスレーブのトポロジーに基づいた触覚利用可能ロボットシステムを,設計し開発した。スレーブ側でのリアルタイムの侵入を検出することは,チップ上にプログラマブル・システムと一緒に実装されている。処理情報のための組み込みシステムとして機能する。リアルタイムに触覚フィードバックを得るためには,力と運動センサが,マスターとスレーブユニットのそれぞれの接合部に取り付けられている。マスタ側では,スレーブ部の侵入の物理的な感覚と一緒に,結果は,グラフィカルユーザインタフェースを介して表示される。ロボット外科手術において,現在のシステムの明確な用途とは別に,より正確な触覚フィードバックメカニズムによる,より直感的ビデオゲームを設計し,それを使用することもできる。また,本研究の結果は,より良い触覚メカニズムを提供するため,さらに科学的調査のために道を開くものである。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *触覚 ,  *触覚センサ ,  *マニピュレータ ,  *GUI【計算機】 ,  *外科術 ,  マスタスレーブシステム ,  位相幾何学
準シソーラス用語： *グラフィカルユーザインタフェイス ,  トポロジー ,  *ロボットマニピュレータ ,  *ロボット手術 ,  *触感 ,  *触感センサ ,  触感覚

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 触感 ,  ロボットマニピュレータ ,  設計