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J-GLOBAL ID：201502212810880462   整理番号：15A1154979

高速フレキシブルパラレルマニピュレータの動的解析【Powered by NICT】

Dynamic analysis of a high-speed flexible parallel manipulator

著者 (4件)： Zhang Quan (State Key Lab. of Mechanics and Control of Mechanical Structures,Nanjing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Nanjing) ,  Zhou Liping (State Key Lab. of Mechanics and Control of Mechanical Structures,Nanjing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Nanjing) ,  Jin Jiamei (State Key Lab. of Mechanics and Control of Mechanical Structures,Nanjing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Nanjing) ,  Zhang Jianhui (State Key Lab. of Mechanics and Control of Mechanical Structures,Nanjing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Nanjing)
資料名： Zhendong Gongcheng Xuebao  (Zhendong Gongcheng Xuebao)
巻： 28  号： 1  ページ： 27-37  発行年： 2015年 
JST資料番号： W1501A  ISSN： 1004-4523  CODEN： ZXUEEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 軸力の影響下で剛体-フレキシブル連成3-PRRパラレルマニピュレータの動的剛性と座屈挙動を調べるために,マニピュレータの動的モデルを開発した。パラレルマニピュレータである三つの対称独立したフレキシブルリンクによる静的段階に接続された移動プラットフォームから構成されている。Lagrange法と仮定モード法に基づいて,全体的な剛直性-屈曲性動的モデルとフレキシブルリンクと軸力の固有振動数の間の機能的関係が得られた。Matlabシミュレーション結果は,柔軟リンクの軸方向力が移動プラットフォームの速度と配置に関係し,フレキシブルリンクは張力にあるとき,動的硬化が起こることを示した;これに反して,フレキシブルリンクは,圧縮した時,動的軟化が起こり,移動プラットフォームは,その限られた速度に達したとき,柔軟リンクの場合に生ずることを座屈。異なる速度を用いたモード試験と運動追跡実験を行い,結果は,提案した動的モデルと理論的解析を検証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 固有振動数 ,  ダイナミックモデル ,  *動的解析 ,  対称性 ,  軸力 ,  座屈 ,  屈曲度 ,  剛体 ,  張力 ,  *マニピュレータ ,  高速度
準シソーラス用語： モーダルテスト ,  MATLAB ,  動剛性 ,  *パラレルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 振動伝搬  (BB02040K) ,  振動一般  (BB02010D) ,  構造動力学  (HD02000E)

タイトルに関連する用語 (2件)： パラレルマニピュレータ ,  動的解析