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J-GLOBAL ID：201502212832496879   整理番号：15A0970907

連続体ロボットのポイントベース安全経路計画

Points-based Safe Path Planning of Continuum Robots

著者 (3件)： SHAHZAD Khuram (National Univ. Sci. and Technol. (NUST), Islamabad, PAK) ,  IQBAL Sohail (National Univ. Sci. and Technol. (NUST), Islamabad, PAK) ,  BLOODSWORTH Peter (National Univ. Sci. and Technol. (NUST), Islamabad, PAK)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 12  号： July  ページ： WEB ONLY  発行年： 2015年07月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 連続体ロボットは,構造化されていない環境で作業するなど,伝統的な剛体リンクロボットには一定の制約があるので,多くの挑戦的なアプリケーションの可能性がある。安全クリティカルなアプリケーションにおいて,手術や核汚染除去など連続体ロボットの使用を可能にするために,ロボットの動きのための安全パスを確保することが非常に重要である。連続体ロボット経路計画のための既存のアルゴリズムは,対処する必要がある一定の制約がある。これらは,どのアルゴリズムにも安全保証パラメータと経路計画のための制御を提供するものは無いことも事実である。それらは,連続体ロボットの特定のタイプに適用可能であり,計算は高価である。そのほとんどが,設計と運動の制約を組み込んでいない。本論文では,連続体ロボットのポイントベース経路計画(POPP)アルゴリズムを提案した。それは,安全性の制約を課すことによって,パスを計算し,既存の手法の限界を改善する。このアルゴリズムでは,その経路計画プロセスにおいて,連続ロボットの一定の曲率曲げ特性を利用した。このアルゴリズムは計算上効率的であり,精度と効率との間の良好なトレードオフを提供する。それは連続体ロボットのセーフティ・クリティカルなアプリケーションの可能を実現できる。このアルゴリズムは,動きに関して,経路ボリュームと柔軟性に関する情報を提供する。シミュレーション結果は,連続体ロボットの全てのタイプに対して(一定の曲率曲げ特性に従う),アルゴリズムは有望な可能性を持っていることを確認した。これは,効果的に目的である安全性と効率性の2つの要件のバランスをとることを考えている。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 関節ロボット ,  *ロボット ,  *経路探索 ,  *安全性 ,  *構造形成 ,  *応用プログラム ,  *放射能除染 ,  *アルゴリズム
準シソーラス用語： *アプリケーション ,  *安全 ,  *経路計画 ,  *構造化 ,  *放射能汚染除去 ,  *連続体ロボット

分類 (3件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 連続体ロボット ,  ポイント ,  経路計画