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J-GLOBAL ID：201502212936782512   整理番号：15A1121552

空気圧ソフト連続体ロボットジョイントの機構設計と運動学解析【Powered by NICT】

Mechanism Design and Kinematics Analysis of Pneumatic Soft Continuum Robot Joint

著者 (2件)： Zhao Zhigang (School of Mechatronic Engineering, Lanzhou Jiaotong Univ., Lanzhou) ,  Chen Zhigang (School of Mechatronic Engineering, Lanzhou Jiaotong Univ., Lanzhou)
資料名： Jixie Kexue yu Jishu  (Jixie Kexue yu Jishu)
巻： 34  号： 2  ページ： 184-187  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2050A  ISSN： 1003-8728  CODEN： JKJIE6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 3自由度空気圧ソフト連続体ロボット関節は,空気圧人工筋肉とケーブルのコンビネーション駆動に基づいて提案した。関節はコンパクトな構造,高い柔軟性と簡単なcontroletなどの特徴を有している。この連続体ロボット関節の前方及び逆運動学モデルは修正D-H法で構築された,その構造特性を解析した。位置運動学解と関節の速度運動学の解を検討した。構造合理性と関節の運動学的方程式の正当性は,運動学シミュレーションを通して検証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  柔軟性 ,  *連続体 ,  運動論的方程式 ,  *ロボットジョイント ,  シミュレーション ,  構造特性 ,  ケーブル
準シソーラス用語： 合理性 ,  逆運動学 ,  ヘビ型アームロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (7件)： 空気圧 ,  ソフト ,  連続体ロボット ,  ジョイント ,  設計 ,  運動学 ,  解析