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J-GLOBAL ID：201502213290001220   整理番号：15A1033969

支援及び家庭内リハビリテーションを結合させたソフトロボティックグローブ

Soft robotic glove for combined assistance and at-home rehabilitation

著者 (9件)： POLYGERINOS Panagiotis (Wyss Inst. for Biologically Inspired Engineering, Harvard Univ., 60 Oxford Street, Cambridge, MA 02138, USA) ,  POLYGERINOS Panagiotis (School of Engineering and Applied Sciences, Harvard Univ., Cambridge, MA 02138, USA) ,  WANG Zheng (Wyss Inst. for Biologically Inspired Engineering, Harvard Univ., 60 Oxford Street, Cambridge, MA 02138, USA) ,  WANG Zheng (School of Engineering and Applied Sciences, Harvard Univ., Cambridge, MA 02138, USA) ,  GALLOWAY Kevin C. (Wyss Inst. for Biologically Inspired Engineering, Harvard Univ., 60 Oxford Street, Cambridge, MA 02138, USA) ,  WOOD Robert J. (Wyss Inst. for Biologically Inspired Engineering, Harvard Univ., 60 Oxford Street, Cambridge, MA 02138, USA) ,  WOOD Robert J. (School of Engineering and Applied Sciences, Harvard Univ., Cambridge, MA 02138, USA) ,  WALSH Conor J. (Wyss Inst. for Biologically Inspired Engineering, Harvard Univ., 60 Oxford Street, Cambridge, MA 02138, USA) ,  WALSH Conor J. (School of Engineering and Applied Sciences, Harvard Univ., Cambridge, MA 02138, USA)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 73  ページ： 135-143  発行年： 2015年11月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,機能的に把持動作に病状が見られる個人に対して,ハンドリハビリテーションを広げるために設計された,携帯型支援ソフトロボティックグローブを提案した。そのロボティックグローブは,流体圧力下での特別な曲げ,ねじりや拡張軌道をもたらす繊維強化した成型エラストマーチャンバからなる。これらのソフトアクチュエータは,個人の指の運動範囲にマッチし補助するために,機械的にプログラムされる。これらは,圧力下での重要な力を発生し,非駆動時の低インピーダンスを呈する能力を証明した。ソフトロボティックグローブを操作するために,制御ハードウェアシステム設計し,油圧アクチュエータと圧力を調整する閉ループコントローラに一致した液体圧力センサを取り入れた。全体および正確な機能的把持動作を実行するソフトロボティックグローブの性能を評価するために,完全システムを用いたデモンストレーションを行った。現在の装置と比較して,ソフトロボティックグローブは,携帯ウェストベルトパックや開放型掌設計により,ユーザの自由度や独立性を高める潜在能力を有している。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *リハビリテーション ,  手袋 ,  *ロボットハンド ,  アクチュエータ ,  圧力センサ ,  把持【操作】 ,  ゴム ,  エラストマ ,  *ソフトアクチュエータ ,  油圧アクチュエータ
準シソーラス用語： グローブ

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (3件)： 支援 ,  家庭 ,  リハビリテーション