大型施設での協調タスク実行に関するモジュラーロボットシステム

BACA Jose; PAGALA Prithvi; ROSSI Claudio; FERRE Manuel

文献

J-GLOBAL ID：201502213639189484 整理番号：15A0337054

大型施設での協調タスク実行に関するモジュラーロボットシステム

Modular robot systems towards the execution of cooperative tasks in large facilities

出版者サイト複写サービスで全文入手 {{ this.onShowCLink("http://jdream3.com/copy/?sid=JGLOBAL&noSystem=1&documentNoArray=15A0337054&COPY=1") }}
高度な検索・分析はJDreamⅢで {{ this.onShowJLink("http://jdream3.com/lp/jglobal/index.html?docNo=15A0337054&from=J-GLOBAL&jstjournalNo=C0133C") }}

著者 (4件)： , , ,
資料名：
巻： 66 ページ： 159-174 発行年： 2015年04月
JST資料番号： C0133C ISSN： 0921-8890 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：オランダ (NLD) 言語：英語 (EN)

大型施設には非常に幅広いタスクがあり,モジュラーロボットはフレキシブルロボットの解となる。異なるモジュラーロボット(M-Robot)形状での移動や,複数モジュラーロボット形状(M-Robot colony)や現在のロボット配置で,物体移動または物体操作のような協調タスクの実行を達成することで,大型施設において実行されるタスクのいくつかは,変化することができる。その協調メカニズムは,M-Robotが,特殊または普通のロボットと同じように効率的に,協調タスクを実行することを可能とする。この方法は,ロボット内及びロボット間通信という2つの通信タイプに基づいている。この通信アーキテクチャを通して,M-Robot形状の中でモジュールを同調させ,コロニーに属するM-Robotを協調させるために,タイト及びルーズな協調方法が実行される。このような協調方法は,閉ループ離散時間法,遠隔クロックリーディング法や,ネゴシエーションプロトコルに基づいている。協調メカニズムと協調手法は,実際のモジュラーロボットシステムSMARTの中で実行される。大型科学施設の中の危険区域でメカニズムのようなものを使用する必要性を,制約やタスクに従って提示した。棒押しタスクにおける,移動M-Robotコロニーの移動が,協調メカニズムの協調タスク実行のための事例として用いられ,その結果を示した。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

, , , , , , ,
, , , , , ,

ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

, , , ,

前のページに戻る