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J-GLOBAL ID：201502216130292936   整理番号：15A1184763

CF追跡:自律走行車のためのClothoidフィッティングとファジィ制御器による追跡方法

CF-Pursuit: A Pursuit Method with a Clothoid Fitting and a Fuzzy Controller for Autonomous Vehicles

著者 (7件)： SHAN Yunxiao (Wuhan Univ., CHN) ,  YANG Wei (Wuhan Univ., CHN) ,  CHEN Cheng (Wuhan Univ., CHN) ,  ZHOU Jian (Wuhan Univ., CHN) ,  ZHENG Ling (Wuhan Univ., CHN) ,  LI Bijun (Wuhan Univ., CHN) ,  LI Bijun (Engineering Res. Center for Spatio-Temporal Data Smart Acquisition and Application, Ministry of Education of China, CHN)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 12  号： Sept  ページ： WEB ONLY  発行年： 2015年09月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 単純追跡のような単純で効果的な幾何学的制御器が,追跡問題を解決するためにさまざまなタイプの自律走行車に広く用いられてきた。本論文で著者らはCF追跡と名付けた新しい追跡方法を開発したが,それはいくらかの違いはあるが単純追跡に基づいたものである。CF追跡ではフィッティング誤差を低減するために,単純追跡で用いた円形に代えてClothoid C¹曲線を用いた。フィッティング方法に対するこの改善は,追跡方法で追跡誤差を減らすことに役立った。先読み距離の選択については,著者らは経路の曲率を直接考慮するようファジィシステムを採用した。このファジィシステムには3つの入力変数,すなわち定義付けられた経路上の現在位置と目標位置に一致するClothoidから計算した6m曲率,9m曲率,それに12m曲率がある。人間のドライバーの経験や著者ら自身の試験を利用して,妥当な先読み距離を出力するようにSugenoファジィモデルを用いた。いくつかの他の幾何学的制御器と比較し,CF追跡がロバスト性,交差追跡誤差,それに安定性の点でより優れていた。実地試験の結果では,CF追跡が自律走行車の経路追跡問題に対して実用的で効果的な幾何学的方法であることを明らかにした。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *自動車 ,  *緩和曲線 ,  ファジィコントローラ ,  追跡 ,  曲線あてはめ ,  入力 ,  モデル
準シソーラス用語： *Clothoid曲線 ,  Takagi-Sugenoファジィモデル ,  *経路追跡 ,  *自律走行車 ,  先読み

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (5件)： Cf ,  追跡 ,  自律走行車 ,  フィッティング ,  ファジィ制御器