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J-GLOBAL ID：201502216633143660   整理番号：15A1222714

磁気テープレス自動搬送台車の実用 第3報 異常発生確率に基づく自己位置推定手法の切り替え

著者 (5件)： 藤井亮暢 (豊田中研) ,  田中稔 (豊田中研) ,  藪下英典 (トヨタ自動車) ,  森健光 (トヨタ自動車) ,  小田島正 (トヨタ自動車)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.2K1-04  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らは,インフラレスであると同時に簡単なロボット教示機能を備えた自動搬送台車の開発を進めている。自己位置推定にはMCL(Monte Carlo Localization)を用いるが,工場のように経路周辺の床に不定期に部品箱や手押し台車などが一時仮置きされる環境では,センサ観測値と地図とが一致せず,推定値に誤差が生じる。本研究では,MCLの異常発生確率に応じて,MCLとは別の局所的な位置推定手法へ切り替える手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： システム ,  *無人搬送車 ,  台車 ,  発生 ,  確率 ,  推定 ,  モンテカルロ法 ,  追従制御 ,  移動ロボット ,  濾波器
準シソーラス用語： 異常発生 ,  自動搬送システム ,  発生確率 ,  自己位置推定 ,  オドメトリ ,  パーティクルフィルタ

分類 (1件)： その他の荷役・運搬機械  (QE01040B)

引用文献 (10件)：

• 小田島正,藪下英典,森健光,藤井亮暢,田中稔,“磁気テープレス自動搬送台車の実用 第1報 ニーズ・シーズのマッチングと基本構成”,第33回日本ロボット学会学術講演会,発表予定,2015
• Sebastian Thrun, Wolfram Burguard and Dieter Fox, ”Probabilistic Robotics”, The MIT Press, 2005.
• 藤井亮暢,田中稔,藪下英典,森健光,小田島正,“磁気テープレス自動搬送台車の実用 第2報 ロジスティック回帰分析による自己位置推定異常検知”,第33回日本ロボット学会学術講演会,発表予定,2015
• 吉川大地,足立勝,安田賢一,“屋内ロボットのための複数センサを用いたロバストな自己位置推定”,第31回日本ロボット学会学術講演会,3H2-03,2013
• 仁瓶雄真,江川拓良,鮫島一平,畑尾直孝,S. Thompson, 加賀美聡,竹村裕,溝口博,“パーティクルフィルタの選択的更新手法を用いた多層型2次元地図生成及び位置推定”,ロボティクスメカトロニクス講演会 2014, 2A2-T04,2014

タイトルに関連する用語 (7件)： 磁気テープ ,  レス ,  搬送台車 ,  発生確率 ,  自己位置推定 ,  手法 ,  切り替え