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J-GLOBAL ID：201502217163529830   整理番号：15A0970930

運動学とマグロ模倣ロボットの波状運動ダイナミクス

The Kinematics and Dynamics of Undulatory Motion of a Tuna-mimetic Robot

著者 (4件)： MASOOMI Sayyed Farideddin (Univ. Canterbury, Canterbury, NZL) ,  GUTSCHMIDT Stefanie (Univ. Canterbury, Canterbury, NZL) ,  CHEN XiaoQi (Univ. Canterbury, Canterbury, NZL) ,  SELLIER Mathieu (Univ. Canterbury, Canterbury, NZL)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 12  号： July  ページ： WEB ONLY  発行年： 2015年07月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,UC-Ika 1という4自由度(DOF)の魚ロボットの数学的モデリングのための第1ステップである。マグロの魚に触発されたロボットの遊泳運動は,尾柄及び尾よって波状の動きを生成する必要がある。したがって,ロボットは,ロボットの動的挙動において,決定的な役割を果たしている尾機構に利点がある。この尾のメカニズムと魚ロボットに作用する流体力を分析することにより,ロボット運動の支配方程式を導出した。これらの運動方程式を解くと,ロボットは0.29メートル/秒の巡航速度,Y方向のわずかな振動,及び質量の中心の周りに小さな振幅を有していることが解明される。これらの結果が,UC-ika1の実験結果によって検証された。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *運動学 ,  モデル ,  *マグロ ,  *模倣 ,  *自由度 ,  *ロボット ,  *モデリング ,  数学モデル ,  挙動 ,  *方程式 ,  *運動方程式
準シソーラス用語： *運動学モデル ,  *魚ロボット ,  *支配方程式 ,  *数学的モデリング ,  数学的モデル ,  生体模倣 ,  *動的挙動

分類 (3件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 運動学 ,  マグロ ,  模倣 ,  ロボット ,  波状 ,  運動 ,  ダイナミクス