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J-GLOBAL ID：201502217370385644   整理番号：15A1398318

障害物と優先順位の付いたターゲットの存在下でのUAVのタスクと行動計画

UAVs Task and Motion Planning in the Presence of Obstacles and Prioritized Targets

著者 (2件)： GOTTLIEB Yoav (Technion-Israel Inst. of Technol., Haifa, ISR) ,  SHIMA Tal (Technion-Israel Inst. of Technol., Haifa, ISR)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 15  号： 11  ページ： 29734-29764 (WEB ONLY)  発行年： 2015年11月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 障害物のある環境内で,固定翼無人航空機チームを,優先順位付けされたターゲットセットに割り当てるという,絡み合ったタスク割当と行動計画問題について述べた。制限域での潜在的な脅威を検出するため使用される無人地上センサネットワークを使用し,ターゲット位置と初期優先順位が決定されたと仮定する。ターゲットは時々刻々と重要レベルで特性化され,車両が特定のターゲットを訪れることを許可される前にタイミング制約を満たす必要がある。車両は車体固定センサを搭載し,したがって直線飛行しながら指定された目標に近づくことが要求される。固定翼航空機は,一定速度と最小旋回半径の制約を持つ,すなわち,Dubins車としてモデル化される。検討されたタスク割当ておよび行動計画の統合的問題は,決定木の形で行われ,2つの探索アルゴリズムを提案した。実行時間を改善し,決定木にコード化された最小コストの解を提供する網羅的アルゴリズムと,このアルゴリズムを使用した,迅速で実現可能な解を示した。目標の訪問タイミング制約を満たすため,障害物の中で経路伸長運動計画アルゴリズムについて述べた。シミュレーションを使用し,アルゴリズムの性能を比較し,評価し,例示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *行動計画 ,  障害物 ,  優先順位 ,  目標設定 ,  ターゲット ,  *無人機 ,  行為 ,  資源割付 ,  センサネットワーク ,  必要条件 ,  前進飛行 ,  直線運動 ,  決定分析 ,  アルゴリズム ,  システムシミュレーション ,  障害物回避
準シソーラス用語： 目標 ,  訪問 ,  *タスク割当 ,  優先順位制約 ,  タイミング制約 ,  水平飛行 ,  決定木解析 ,  探索アルゴリズム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  航空機  (QK06000K)

タイトルに関連する用語 (6件)： 障害物 ,  優先順位 ,  ターゲット ,  UAV ,  タスク ,  行動計画