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J-GLOBAL ID：201502217529671880   整理番号：15A1033968

腰運動支援のための軽量アクティブ装具

A light-weight active orthosis for hip movement assistance

著者 (10件)： GIOVACCHINI Francesco (The BioRobotics Inst., Scuola Superiore Sant’Anna, viale Rinaldo Piaggio 34, 56025, Pontedera (PI), ITA) ,  VANNETTI Federica (Don Carlo Gnocchi Foundation, via di Scandicci 256, 50143, Firenze, ITA) ,  FANTOZZI Matteo (The BioRobotics Inst., Scuola Superiore Sant’Anna, viale Rinaldo Piaggio 34, 56025, Pontedera (PI), ITA) ,  CEMPINI Marco (The BioRobotics Inst., Scuola Superiore Sant’Anna, viale Rinaldo Piaggio 34, 56025, Pontedera (PI), ITA) ,  CORTESE Mario (The BioRobotics Inst., Scuola Superiore Sant’Anna, viale Rinaldo Piaggio 34, 56025, Pontedera (PI), ITA) ,  PARRI Andrea (The BioRobotics Inst., Scuola Superiore Sant’Anna, viale Rinaldo Piaggio 34, 56025, Pontedera (PI), ITA) ,  YAN Tingfang (The BioRobotics Inst., Scuola Superiore Sant’Anna, viale Rinaldo Piaggio 34, 56025, Pontedera (PI), ITA) ,  LEFEBER Dirk (Dep. of Mechanical Engineering, Fac. of Applied Sciences, Vrije Universiteit Brussel, Pleinlaan 2, B-1050 Brussels, BEL) ,  VITIELLO Nicola (The BioRobotics Inst., Scuola Superiore Sant’Anna, viale Rinaldo Piaggio 34, 56025, Pontedera (PI), ITA) ,  VITIELLO Nicola (Don Carlo Gnocchi Foundation, via di Scandicci 256, 50143, Firenze, ITA)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 73  ページ： 123-134  発行年： 2015年11月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ここ10年,運動活動を拡大し補助するために,ウェアラブル電動装具を開発された。特に,多くのアプリケーションの中で,ウェアラブル電動装具は,日常生活活動の状況の中で移動関連タスク(例えば,歩行,階段の昇降)における下肢運動支援を与える最新の目標として紹介した。本稿では,腰の屈伸支援のための2つの連続した弾性アクチュエータを付与した軽量アクティブ装具を提案した。メカトロニックモジュールの説明に加えて,健康な被験者で実施されたユーザビリティテストとともに,駆動及び制御システムの性能の実験的特徴について報告した。その結果は,駆動ユニットの適切な動的挙動について示した:閉ループトルク制御帯域は約15Hzで,出力インピーダンスは,0.2と3.2の間の周波数スペクトルにおいて,約1Nm/radから35Nm/radの範囲に及ぶ。健康な被験者でのテスト結果は,全体的なシステムのユーザビリティを証明した:両方の骨盤関節に対する滑らかな支援屈伸トルクプロファイルを受けている間,被験者が邪魔にならずに装置を付けて歩行できる。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 生体機能補助機器 ,  *装着装具 ,  骨盤 ,  *腰部 ,  入出力装置 ,  運動 ,  アクチュエータ ,  試験 ,  トルク制御
準シソーラス用語： *ウェアラブルデバイス ,  ユーザビリティテスト ,  運動補助装具 ,  屈伸運動 ,  腰

分類 (3件)： 生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 腰 ,  運動 ,  支援 ,  軽量 ,  装具