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J-GLOBAL ID：201502217929878875   整理番号：15A1234496

ORB-SLAM:汎用的で正確な単眼SLAMシステム

ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System

著者 (3件)： MUR ARTAL Raul (Universidad de Zaragoza, Zaragoza, ESP) ,  MONTIEL J. M. M. (Universidad de Zaragoza, Zaragoza, ESP) ,  TARDOS Juan D. (Universidad de Zaragoza, Zaragoza, ESP)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 31  号： 5  ページ： 1147-1163  発行年： 2015年10月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 回転とスケール変化に対して不変な2値データによる特徴量であるORBに基づいた,屋内,屋外で汎用的に利用可能な,単眼カメラ1台による移動ロボットの位置同定と環境地図作成の同時実行システム(SLAM)を提案する。カメラ位置を画像フレーム毎に認識するトラッキングとカメラ位置認識の失敗に対して実行される場所の認識による大域的なカメラ位置の再認識,キーフレーム毎の2値特徴量の最適な対応付けによるカメラ位置周辺での局所的地図作成,および画像フレームのループ検出による同一場所の融合と大域的なカメラ位置のグラフ表示の最適化からなるSLAMシステムのマルチスレッド処理による同時実行のアルゴリズムを示した。2値特徴量の画像フレームからの抽出,カメラ位置の初期化,カメラ位置グラフの展開のアルゴリズムを示し,SLAMのすべての処理が同じ2値特徴量を用いて実行できることを示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  カメラ ,  単眼 ,  *位置制御 ,  *地図作成 ,  二値画像 ,  マルチスレッド ,  同時実行制御 ,  アルゴリズム ,  *単眼カメラ
準シソーラス用語： *ORB-SLAM ,  二値化処理 ,  画像フレーム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： SLAM ,  汎用 ,  単眼