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文献
J-GLOBAL ID:201502218510059080   整理番号:15A1199954

姿勢変化を伴う産業用ロボットアームの状態フィードバックによる振動抑制

State Feedback-Based Vibration Suppression for Industrial Robot Arms with Pose Change
著者 (3件):
資料名:
巻: MEC-15  号: 13-28  ページ: 35-40  発行年: 2015年09月10日
JST資料番号: F1209A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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今日,産業用ロボットは製品の生産性および品質の向上に不可欠である。さらに,その高性能化にともなって適用範囲が拡大し,より一層高速高精度の位置決め性能が求められている。産業用ロボットの多くは,複数軸のアクチュエータを備えたロボットアームの運動により,尖端で把持したワークの位置決めを行なう。したがって,アーム先端部の振動抑制は,高精度実現の基本であり,これに関する多くの研究が行なわれてきた。このような状況の中で,本報では,状態FB制御系を用いて,アーム先端の加速度に起因する振動を抑制することをめざした。本方法によると,状態オブザーバに基づく加速度情報の推定およびFBにより,制御の安定性を保証することができる。
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分類 (2件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
システム設計・解析  ,  産業用ロボット 
タイトルに関連する用語 (4件):
タイトルに関連する用語
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