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J-GLOBAL ID：201502220022555154   整理番号：15A1222713

磁気テープレス自動搬送台車の実用 第2報 ロジスティック回帰分析による自己位置推定異常検知

著者 (5件)： 藤井亮暢 (豊田中研) ,  田中稔 (豊田中研) ,  藪下英典 (トヨタ自動車) ,  森健光 (トヨタ自動車) ,  小田島正 (トヨタ自動車)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.2K1-03  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らは,インフラレスであると同時に簡単なロボット教示機能を備えた自動搬送台車の開発を進めている。自己位置推定にはMCL(Monte Carlo Localization)を用いるが,工場のように経路周辺の床に不定期に部品箱や手押し台車などが一時仮置きされる環境では,センサ観測値と地図とが一致せず,推定値に誤差が生じる。本研究では,ロジスティック回帰分析を用いて自己位置推定に異常が生じていることを自己診断可能なMCLの実現を目指す。(著者抄録)

シソーラス用語： システム ,  台車 ,  *無人搬送車 ,  推定 ,  *回帰分析 ,  モンテカルロ法 ,  診断 ,  確率モデル ,  移動ロボット
準シソーラス用語： 自己位置推定 ,  自己診断 ,  自動搬送システム

分類 (1件)： その他の荷役・運搬機械  (QE01040B)

引用文献 (13件)：

• 小田島正,藪下英典,森健光,藤井亮暢,田中稔,“磁気テープレス自動搬送台車の実用 第1報 ニーズ・シーズのマッチングと基本構成”,第33回日本ロボット学会学術講演会,発表予定,2015
• Sebastian Thrun, Wolfram Burguard and Dieter Fox, ”Probabilistic Robotics”, The MIT Press, 2005.
• J. Gutmann and D. Fox, ”An Experimental Comparison of Localization Method Continued”, In Proc. of IEEE/RSJ IROS, pp.454-459,2002
• 上田隆一,新井民夫,浅沼和範,梅田和昇,大隅久,“ パーティクルフィルタを利用した自己位置推定に生じる致命的な推定誤りからの回復法”,日本ロボット学会誌, vol.23,no.4,pp.466-473,2005
• 吉田 智章,入江 清,小柳 栄次,友納 正裕,“3D スキャナとジャイロを用いた屋外ナビゲーションプラットフォーム”,計測自動制御学会誌論文集,vol.47,no.10, pp.493-500,2011

タイトルに関連する用語 (6件)： 磁気テープ ,  レス ,  搬送台車 ,  ロジスティック回帰分析 ,  自己位置推定 ,  異常検知