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J-GLOBAL ID：201502220514347492   整理番号：15A1222686

2台の4足歩行ロボットによる協調運搬技術

著者 (5件)： 上田紘司 (東芝) ,  福島武人 (東芝) ,  菅沼直孝 (東芝) ,  松崎謙司 (東芝) ,  中村紀仁 (東芝)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.2I1-04  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 福島第一原子力発電所の廃炉に向けた作業では,遠隔操作によって配管や通信インフラ機材などを運搬する作業が想定される。本研究では,2台の4足歩行ロボットを用いて,長尺重量物を運搬可能な協調運搬技術を開発した。2台の胴体移動の同期をとり,各ロボットの安定余裕を確保しつつ2台間の距離を一定に保つ制御則を導入し,建屋内の通路を想定した100mmの段差がある床面で,2m,45kgの配管を落下させることなく運搬できることを実験により確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  協調作業 ,  同期制御 ,  配管 ,  産業用ロボット ,  原子炉建屋 ,  不整地 ,  遠隔制御 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *4足歩行ロボット ,  運搬ロボット ,  遠隔操作

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• 菅沼直孝,上原拓也,松崎謙司,三ツ谷祐輔,落合誠, 寺井藤雄,露木陽: “災害復旧用4足歩行ロボットの開発”,第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集.
• K.Matsuzaki,K.Ueda,Y.Mitsuya,N.Suganuma,T.Uehara, N.Nakamura: “Quadruped Robot for Improving Workability at Hazardous Environment: Development of Load Carriage Function”,23rd International Conference on Nuclear Engineering (ICONE-23).
• 池田ひなた,相山康道,原光博,太田順,新井民夫: “柔軟な連結部を持つ2台の脚ロボットによる自律的協調搬送”,日本ロボット学会誌,Vol.18, No.5,pp.668~674,2000.
• 原光博,相山康道,太田順,新井民夫: “動作ルールに基づく四脚ロボットによる物体の協調搬送”,日本機械学会論文集(C編) 66巻, 645号,pp.1589-1596, 2000.

タイトルに関連する用語 (3件)： 4足歩行ロボット ,  協調 ,  運搬