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J-GLOBAL ID：201502220741737817   整理番号：15A0872136

GNSS拒否された環境におけるLiDARスキャン適合支援慣性航法システム

LiDAR Scan Matching Aided Inertial Navigation System in GNSS-Denied Environments

著者 (9件)： TANG Jian (Wuhan Univ., Hubei, CHN) ,  TANG Jian (Finnish Geospatial Inst., Kirkkonummi, FIN) ,  CHEN Yuwei (Finnish Geospatial Inst., Kirkkonummi, FIN) ,  NIU Xiaoji (Wuhan Univ., Hubei, CHN) ,  WANG Li (Wuhan Univ., Hubei, CHN) ,  CHEN Liang (Finnish Geospatial Res. Inst., Kirkkonummi, FIN) ,  LIU Jingbin (Finnish Geospatial Inst., Kirkkonummi, FIN) ,  SHI Chuang (Wuhan Univ., Hubei, CHN) ,  HYYPPAE Juha (Finnish Geospatial Inst., Kirkkonummi, FIN)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 15  号： 7  ページ： 16710-16728 (WEB ONLY)  発行年： 2015年07月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 屋内エリア,深い森,あるいは都市谷間などのGNSS悪化またはGNSS拒否環境におけるGNSSに基づく航法システムに代わるものとして,低コストのレーザー測量を支援する慣性航法システム(INS)に適合した新しいスキャンを提案した。これらの地域では,通常,INSに基づく推測航法(DR)及び同時局在化マッピング(SLAM)技術が,独立したツールとして位置を推定するために使用されている。しかし,各々独立して機能するシステムによる重要な実装上の問題がある。INSにおける速度,位置,機首方位角度のドリフト誤差は,時間とともに蓄積し,オンライン校正は,位置決め精度を維持するために絶対必要である。適合誤差が大幅に増加できる特徴のない環境において,SLAM性能は,悪い。各々独立して機能する位置決め方法は,許容可能な精度で,持続可能な航法解を提供できない。本稿では,安定した長期的航法プロセスを確立するために,2つの補完的技術-INS及びLiDAR SLAM-を疎結合拡張Kalmanフィルタ(EKF)と1つの航法フレームに統合して,各システムの長所を利用し,欠点を克服した。自己開発した無人地上車両(UGV)プラットフォーム-NAVISを用いて,静的及び動的屋外試験を実施した。その結果,著者等は,提案した方法が,特徴のない室内環境でさえ,長期操作の間,センチメートルレベルの位置決め精度を提供できることを証明した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *衛星航法 ,  *航法装置 ,  空中写真測量 ,  航法 ,  写像 ,  校正 ,  精度 ,  マッチング ,  Kalmanフィルタ ,  *GNSS ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  スキャンマッチング ,  マッピング方法 ,  位置決め精度 ,  *慣性航法システム ,  航空レーザ測量 ,  推測航法

分類 (3件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  写真測量,空中写真  (RC02040D) ,  測地学  (DC02000X)

タイトルに関連する用語 (7件)： GNSS ,  拒否 ,  環境 ,  LIDAR ,  スキャン ,  支援 ,  慣性航法システム