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J-GLOBAL ID：201502220930228990   整理番号：15A1177756

浮遊歩容におけるカニロボットの動的モデル化と運動制御【Powered by NICT】

Dynamic Modeling and Motion Control of a Crablike Robot in Floating Gait

著者 (5件)： Wang Hailong (Coll. of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering Univ., Harbin) ,  Wang Gang (State Key Lab. of Autonomous Underwater Vehicle, Harbin Engineering Univ., Harbin) ,  Chen Xi (Coll. of Mechanical and Electrical Engineering, Heilongjiang Inst. of Technol., Harbin) ,  Wang Liquan (Coll. of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering Univ., Harbin) ,  Han Shikai (Coll. of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering Univ., Harbin)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 37  号： 2  ページ： 176-187  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 浮遊歩行型カニ状ロボットのための動力学と運動制御の研究が行われている,未知電流と流れによって乱された脚パドル結合型カニ状ロボットの中間点トラッキング制御を達成した。最初に,複雑な水中環境を受けるロボットの動的モデルは,重力,浮力,遊泳脚によって生じた推力と流体力学的力の影響を考慮して確立した。これに基づいて,指数関数的漸近則に基づくスライディングモード可変構造コントローラを設計した。フラッピング運動とフェザリング運動の間の位相差はヨーレート制御を達成するために制御変数として選定している。また制御システムの大域的漸近安定性はLyapunovの直接法により証明した。単一および多重ターゲット追跡のシミュレーションと実験を実施し,その結果を提示したコントローラはシステムダイナミックスの変動と外乱に対して強いウェイポイント追跡能力とロバスト性を持つことを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  追従制御 ,  *運動制御 ,  推力 ,  *浮遊 ,  システムダイナミックス ,  脚 ,  *ダイナミックモデル ,  フラッピング ,  *ロボット
準シソーラス用語： ターゲット追跡 ,  制御変数 ,  ヨーレート ,  位相差 ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 浮遊 ,  歩容 ,  カニ ,  ロボット ,  動的モデル ,  運動制御