文献

J-GLOBAL ID：201502220988173886   整理番号：15A1311152

モデル化した不整地による評価フィールドを用いたレスキューロボットの動作・地図作成能力評価手法の提案

A Proposal of an Evaluation Field Constructed for Modeled Uneven Terrain for the Automatic Map-Generating Methods of the Rescue Robots

著者 (2件)： 清水優 (中京大学工学部) ,  高橋友一 (名城大学理工学部)
資料名： 知能と情報(Web)  (日本知能情報ファジィ学会誌(Web))
巻： 26  号： 3  ページ： 688-697 (J-STAGE)  発行年： 2014年 
JST資料番号： U0688A  ISSN： 1881-7203  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： レスキューロボットは,2001年9月11日に発生したWorld Trade Center (WTC) のビル倒壊現場で使用され,また2011年3月11日に東日本大震災と津波によってダメージを受けた東京電力福島第一原子力発電所 (Fukushima Daiichi Nuclear Plant: FDNP) の建屋内調査等の活動を続けている.レスキューロボットはこれからの数十年に渡って,WTCやFDNPの現場のように不安定で動的に変化する環境でもより高い性能を発揮できるように改良され続ける.レスキューロボットの重要なミッションの1つは,被災現場の変化してしまった地形や要救助者の座標などの情報を収集し人間に分かりやすい地図を生成することである.この自動地図作成機能の改善は,レスキューロボットの改良点の中で特に活発に研究開発が行われる1つであり,その改善の度合いを評価することも重要である. 著者らは,今後開発される不整地における地図作成手法の性能を評価する手法が必要となると考え,本報で不整地をモデル化した評価フィールドを用いた動作理論のグレード付けを提案し,地図作成手法の1つであるSimultaneous Localization and Mapping (SLAM) を用いた評価例を示す.(著者抄録)

シソーラス用語： コンクール ,  *移動ロボット ,  知能ロボット ,  位置制御 ,  *地図作成 ,  *災害対策 ,  救助 ,  性能評価 ,  等級づけ ,  評価試験 ,  ロボカップ ,  SLAM【移動ロボット】 ,  レスキューロボット
準シソーラス用語： ランキング

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  自然災害  (RA02030M) ,  製図,図学  (RA01080I)

引用文献 (14件)：

• [1] H. Asama. Robot & remote-controlled machine technology for response against accident of nuclear power and toward their decommision. International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012), 2012.
• [2] Mid-and-long-term roadmap towards the decommissioning of Fukushima Daiichi nuclear power units 1-4. http://www.tepco.co.jp/en/nu/fukushimanp/roadmap/conference-e.html, date: 26. June. 2013.
• [3] E. GUIZZO. Fukushima robot operator writes tell-all blog. http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrial-robots/fukushima-robot-operator-diaries, date: 25 Mar. 2012.
• [4] S. Tadokoro and A. Jacoff. Performance Metrics for Response Robots. IEEE ROBOTICS & AUTOMATION MAGAZINE, pages 12-14, SEPTEMBER 2011.
• [5] M. Shimizu and T. Takahashi. Training platform for rescue robot operation and pair operations of multirobots. Advanced Robotics, 27 (5): 385-391, Mar. 2013.

タイトルに関連する用語 (10件)： モデル ,  不整地 ,  評価 ,  フィールド ,  レスキュー ,  ロボット ,  地図作成 ,  能力評価 ,  手法 ,  提案